周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第5章第3节.pptVIP

系统的势能由弹簧势能与重力势能所 组成，以O点为共同的势能零点 拉格朗日函数 (4) 应用拉格朗日方程运动微分方程 ? x O x l0 A B C k 例题2 不可伸缩的柔软轻绳绕过两个定滑轮和一个动滑轮(图), 滑轮的重量很轻, 质量为m1, m2和m3的物体分别悬挂于绳的两端和动滑轮下. 求各物体的加速度. 解: 三个物体作上下方向的一维运动, 又受到一不可伸缩的绳的限制,因此只有2个自由度. 取左右两边的绳长l1和l2作为力学系统的广义坐标. l1+2l3+l2=常数l. 三个物体受到的都是重力, 是保守系统, 所以 l1 l3 l3 l2 m2 m1 m3 拉格朗日方程给出 所以 B A k O r0 例题3 均质杆OA，重量为W，长度为l绕O作定轴转动. 重量同为W的滑块B套在OA杆上，可在OB杆上滑动. 劲度系数为k、不计质量的弹簧，两端分别与A、B相连. 弹簧未变形时，OB＝r0. 求：系统的运动微分方程(摩擦忽略不计). 解：(1) 系统的约束为完整约束，且主动力有势. (2) 系统的自由度N＝2. 取广义坐标 q=(r, ?). (3)确定系统的动能和势能： 零势能取弹簧原长及水平线, 则 应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程求解: B A k O r0 B r W W F F ? 例题4 图示