现代控制理论与经典控制理论.docVIP

现代控制理论与经典控制理论 一、控制理论 经典控制理论（19世纪末~1940年代）。起源于：伺服机械的调节/控制设计方法、数学界的常微分方程稳定性理论、基于Fourier变换的频率域分析设计。经典文献——钱学森的《工程控制论》；主要特征——频率域分析设计。 现代控制理论（1950年代~至今）。起源于： ()卡尔曼线性系统结构性理论和最优滤波理论 (前苏联)庞特里亚金的极大值原理、(美国)贝尔曼的动态规划理论。主要特——现代时间域分析设计。 经典控制理论 经典控制理论：建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，也称或称古典控制理论、自动控制理论，1947年控制论的奠基人美国数学家维纳(N. Weiner)把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》。我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，1954年出版了《工程控制论》。从20世纪40年代到50年代末，，，，20世纪50年代，，， 图1反馈控制系统的简化原理框图。 经典控制理论主要研究线性定常系统。所谓线性控制系统是指系统中各组成环节或元件的状态或特性可以用线性微分方程描述的控制系统。如果描述该线性系统的微分方程的系数是常数，，，，，，，“单输入单输出”(Single-Input Single-output， SISO)，PID控制、Smith控制、解耦控制、Dalin控制、串级控制等。 经典控制理论虽然具有很大的实用价值，，SISO线性定常系统，(Multi-Input Multi-Output， MIMO)，；，，，；，；， 现代控制理论 20世纪50年代中期，，，(例如火箭和宇航器的导航、跟踪和着陆过程中的高精度、低消耗控制，)。实践的需求推动了控制理论的进步，，，，1956年，(R. Bellman)提出了离散多阶段决策的最优性原理，，1964年将离散多阶段决策的动态规划法解决了连续动态系统的最优控制问题。 美国数学家卡尔曼(R. Kalman)等人于1959年提出了著名的卡尔曼滤波器，1960， 1956年，(L.S. Pontryagin)提出极大值原理，1961年证明并发表了极大值原理。极大值原理和动态规划为解决最优控制问题提供了理论工具。到1960年代初，，，20世纪60年代，(H.H. Rosenbrock)、欧文斯(D.H. Owens)和麦克法轮(G.J. MacFarlane)研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，，， 20世纪70年代瑞典控制理论学者奥斯特隆姆(K.J. Astrom)和法国控制理论学者朗道(L.D. Landau)在自适应控制理论和应用方面作出了贡献。 与此同时，，“时域法”，，，，，SISO线性定常系统，MIMO系统、时变系统和非线性系统等，，，，，， 经典控制理论与现代控制理论的区别与联系 经典(频域法) 现代(时域法) 理论基础 建立在以常微分方程稳定性理论和Fourier变换为基础的根轨迹和奈奎斯特判据理论之上 常微分方程稳定性理论、状态空间分析、泛函分析、微分几何等现代数学分支 数学模型 传递函数(研究系统外部特性，，) 状态空间表达式(深入系统内部，，) 适用对象 仅适用于： ：；，，，，：，，，，，，， 现代控制理论的主要内容 在工业生产过程应用中，，20世纪50年代末现代控制理论的诞生至今，，，：，，，，，，，，，，，，，1940年代提出的维纳滤波器，1960年代初提出的滤波器理论。该分支的基础理论为概率统计理论、线性系统理论和最优控制理论。系统辨识就是利用系统在试验或实际运行中所测得的输入输出数据，运用数学方法归纳和构造出描述系统动态特性的数学模型，并估计出其模型参数的理论和方法。该分支是由数理统计学发展而来的。 无论是采用经典控制理论或现代控制理论，在进行系统分析、综合和控制系统设计时，都需要事先知道系统的数学模型。 系统辨识包括两个方面：结构辨识和参数估计。在实际的辨识过程中，，，，，，，，1950年代末，60年发展最为迅速、最为活跃的分支。自适应控制系统应具有三个基本功能：，；；，，，，，，1990年代初圆满解决自适应控制的收敛性问题。 图2模型参考自适应控制系统的主要结构为 非线性系统。实际的工程和社会经济系统大多为非线性系统，，，(同胚变换)的线性化；状态反馈线性化；解耦；结构性分解；反馈镇定等。 鲁棒。系统的数学模型与实际系统存在着参数或结构等方面的差异，，，(如系统的未建模动态、系统的内部和外部扰动等)的不敏感性。鲁棒性分析讨论控制系统对所讨论的性能指标的鲁棒性， 分布参数控制。自1970年代开始，，：，，，，(如污染物在一区域內的分布)，(如物种的空间分布)，(如人口密度分布)等。分布参数系统广