之受控场在此将其视为所监别出来的子系统.PPT

控制器之設計 在許多同步運動控制系統裡,同步主端命令法皆為其最主要的基 本控制架構[6][22],但是在將同樣的參考訊號輸入不同的系統前則必 須先設計好各獨立系統之閉迴路控制器,以期許經控制後的不同系統 在面對同樣的命令時都能有很好的追循能力。但一般而言,各系統之 閉迴路控制的設計是針對各系統之動態響應來補償設計,其控制器複 雜程度隨著各系統的響應好壞而有所不同,首先針對這樣的 問題,於雙軸伺服系統提出了直接利用兩軸之誤差來簡單的設計出各 軸之迴路控制器,其中此迴路控制器僅僅是個比例增益控制器便能初 步的有同步之效果,此設計法將於本章內加以說明。 個別迴路之增益值設計 考慮單純的雙軸伺服系統,如圖3.1所示。其中P、P 則各系統12 之受控場,在此將其視為第二章所鑑別出來的子系統(1)與(2): 並令:θx 、θy 分別為 X軸、Y軸之角位移量輸出量,Kpx、Kpy則為各軸位置迴路之增益值。為了達到兩軸同步之效果, R(s)為彼此相 同之參考訊號輸入,如此便可視為一同步主端命令法之同步運動系 統。而各軸之輸入 R(s)與輸出θ 之關係,如下所示: 令θe 為兩軸之角度誤差,則 在同步命令訊號R(s) 方面,由於雙馬達的運轉是屬於連續時間裡維持 一定的轉 速在運轉。換言之,角度位置 是隨著時間呈線性增加,因此 同步命令訊號可視為一斜坡 函數,其斜率即為運轉時的 轉速 所以R(s)可假設成如下: 其中 V 為系統達穩態時之運轉速度。將(3.1)、(3.4)式代入(3.3),並利 用終值定理來求得穩態時雙馬達運動之兩軸角度誤差,如下所示: 從(3.5)式可知,當K px 與K py 之關係滿足(3.6)式時則雙馬達運動之角度 穩態誤差將會是零誤差。因此若要讓雙馬達保持同步運動,第一步便 是調變Kpx、Kpy之值,使得Kpx與Kpy滿足此關係。 軌跡追循誤差 馬達運動系統在還未加入交互耦合控制時之架 構。其中(K ,K )為各個軸之位置迴路增益,即位置控制器。(P,P )px py 1 2 為子系統(1)與(2)。(Z1 ,Z2 )為各軸之前饋控制器。(Xr ,Yr )、(Xa ,Ya )則分別為各個軸之參考輸入訊號與實際輸出位置的訊號。( Xrk ,Yrk )為參 考輸入訊號經過前饋控制器後之訊號。(Ex ,Ey )為各軸參考訊號與實 際位置輸出之誤差,即軌跡追循誤差。(Ezx , Ezy )則為參考訊號經過前 饋控制器後訊號與實際位置輸出訊號之誤差。(Ux ,Uy )則為子系統(1) 與(2)之輸入命令。 為了找出軌跡追循誤差(Ex ,Ey )與整個系統之關係,可從圖3.5先 利用梅森增益公式求得下列關係: 又因為: 將(3.27)式代入(3.28)式可得: 將(3.29)式經過移項整理後便可得到各個軸之軌跡追循誤差Ex 、Ey , 有了各個軸之軌跡追循誤差Ex 、 Ey ,接下來討論輪廓誤差是如何因 軌跡追循誤差所引起的。 輪廓誤差 當雙馬達同步運動系統視為 X-Y 平台運動系統時,則應用於 X-Y 平 台的輪廓追循控制亦可在此被利用。一般常見 X-Y 平台的應用中, 有關輪廓軌跡追循的部份不外乎是追循直線、曲線、圓形?等路徑, 當然也有更複雜的輪廓圖形。就本論文所需要的雙馬達同步運動而 言,乃希望兩個馬達不輪在什麼時後什麼狀況下,其運動的位置位移 量皆能相同。對應到 X-Y 平台的輪廓追循就是直線追循的意思,且 此直線軌跡為與 X 軸夾 45°角之直線,即斜率為 1 之直線。 如圖 3.6 所示之輪廓追循示意圖,其中 P 為時刻 t 時軌跡實際的位置, R 為同一時刻裡軌跡所須到達的位置。倘若只把重點放在雙軸之同步 效果,則可不必去顧慮 P 與 R 之間的誤差到底有多少,只要注意ε 的存在問題,而ε的定義為實際位置與參考軌跡之最小距離,即或稱 為輪廓誤差。通常輪廓誤差的產生是因為各軸之軌跡誤差所造成,此 時若使用控制器後能有效的將ε之值趨近於零,則代表著雙馬達之運 動亦將會呈現出位置同步的效果。 要求的輪廓誤差ε與各個軸之軌跡追循誤差的數學關係式,則可從輪廓軌跡之幾何圖形求得。如圖 3.7所示,其中Ex 、Ey 為各軸之軌跡追循誤差,A 為在參考輪廓軌跡路徑上與實際位置最短距離之一點。並 且,從圖中可知: 所以雙馬達同步運動系統之交互耦合控制架構可以建構成如圖 3.8所 示,其中 C 就是為了要抑制輪廓誤差ε使雙馬達達到同步運動之目 的所須設計的控制器,且令: 再從圖 3.7、3.8 來加以說明交互耦合控制架構的設計概念。就回授控制系統而言,當系統輸入訊號與回授訊號相減為正值時,表示系統的輸出未達到目標值,因此還需正的輸入訊號加以補償。而當此兩訊號相減為負值時,表系統輸出已經超越了目標值,因此需要負的輸