啮合齿轮支承粘性阻尼系数T.PPT

* * 例题2，力-质量系统，要拉动一个箱子（拉力f=1N)，箱子质量为M(1kg)，箱子与地面存在摩擦力[(b=0.4N(/m/s)],其大小与车子的速度成正比。 其运动方程式为 拉力作用时间为2s，建构的模型为 因有摩擦力存在，箱子最终将会停止前进。 例题3，力-弹簧-阻尼系统，假设箱子与地面无摩擦存在，箱子质量为M(1kg)，箱子与墙壁间有线性弹簧(k=1N/m)与阻尼器(b=0.3N/ms-1)。阻尼器主要用来吸收系统的能量，吸收系统的能量转变成热能而消耗掉。现将箱子拉离静止状态2cm后放开，试求箱子的运动轨迹。 运动方程式为 构建的模型为 因有阻尼器存在，故箱子最终会停止运动。 例题4，下图所示简单的单摆系统,假设杆的长度为L,且质量不计,钢球的质量为m.单摆的运动可以以线性的微分方程式来近似,但事实上系统的行为是非线性的,而且存在粘滞阻尼,假设粘滞阻尼系数为bkg/ms-1. 选取b=0.03,g=9.8,L=0.8,m=0.3,所构建的模型 单摆系统的运动方程式为 例题5:蹦极跳系统：当你系着弹力绳从桥上跳下来时，会发生什么？这里，以蹦极跳作为一个连续系统的例子。 自由下落的物体满足牛顿运动定律：F=ma.假设绳子的弹性系数为k，它的拉伸影响系统的动力响应，如果定义人站在桥上时绳索下端的初始位置为0位置，x为拉伸位置，那么用b(x)表示绳子的张力。 设m为物体的质量，g是重力加速度，a1,a2是空气阻尼系数，系统方程可以表示为 在MATLAB中建立这个方程的Simulink模型，这里需要使用两个积分器。 一旦x和它的导数已经搭好，就可以使用一个增益模块表示空气阻力比例系数，使用Function模块表示空气阻力中的非线性部分。 b(x)是通过门槛为0的x条件式确定的，可以使用一个Switch模块来实现判断条件。 最终系统Simulink模型方块图为 仿真过程中，设绳索长度-30m，起始速度为0；物体质量为90kg，g为9.8m/s2,弹性系数k为20，a1和a2均为1. 仿真曲线为 假设未伸长时绳索的端部距地面为50m,为了得到更真实的曲线，将50减去输出位置 可以看到，眺跃者已经撞到了地上。 仿真曲线为 首先在例1模型中添加一个output模块，并将模型文件保存为bungee_cmd，然后建立一个脚本文件试验不同的k值，当地面的距离为正时停止仿真。 例题6，通过例题5的仿真，可以看到，跳跃者的身体碰到了地面上！现在想选择一个安全的绳索，编写一个脚本文件尝试不同的弹性常数，以保证90千克重的身体安全的最小弹性常数值。 例题7，模型和模块的属性中包含回调函数。下图是蹦极跳的模型方块图，当运行这个模型时，并不需要设置参数，这是因为蹦极模型文件中先执行回调函数。 例题8，建立一个积分器，输入为1，初始条件为-50，如果输出超过20，则重置为-100。 例题9，重置弹力球。一个弹力球以15m/s的速度从距水平设置10m的高度抛向空中，球的弹力为0.8，当球到达球面时，重新设置其初始速度为0.8x，x是重置时刻球的速度，即积分器的状态。 球的抛物线运动满足下列公式 其中， 为球的速度， 为球的初始速度， 为重力加速度， 为球从起始位置开始的高度， 为球的初始高度，即球距地面的高度，因此球距地面的实际高度为 。 在MATLAB命令行方式仿真中，可以用3种方法建立控制系统的参数模型： 传递函数模型 零极点模型 状态空间模型 Simulink动态结构图 1. 传递函数模型（Transfer Function，TF） 线性定常系统的传递函数G(s)一般可以表示为 其中 分别为分子多项式与分母多项式。 ； ，均为常系数。 由于用 和 可以唯一地确定一个系统，因此在MATLAB种可以用向量