一款微小型球形机器人的动力学分析-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４２卷　第９期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４２ Ｎｏ９ 　 　 ２０１０年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ．２０１０ 　　　　　　 一款微小型球形机器人的动力学分析 王鹏飞，王　鑫，李满天，孙立宁 （哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 １５０００１，ｗａｎｇｐｅｎｇｆｅｉ１００７＠１６３．ｃｏｍ） 摘　要：利用拉格朗日方程等力学手段，分析了一款微小型球形机器人滚动和转动的运动特点，以及跳跃运 动的起跳条件．分析该类机器人的进动形式的运动形态，建立了整合运动的通用动力学模型，实现了机器人 沿任意曲线运动．对机器人进行了虚拟样机仿真，实验验证了上述分析的正确性．该研究为机器人非线性控 制打下了基础． 关键词：球形机器人；拉格朗日方程；动力学模型；进动 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１０）０９－１３９８－０５ Ｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｏｆａｍｉｃｒｏｓｐｈｅｒｉｃａｌｒｏｂｏｔ ＷＡＮＧＰｅｎｇｆｅｉ，ＷＡＮＧＸｉｎ，ＬＩＭａｎｔｉａｎ，ＳＵＮＬｉｎｉｎ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ，ｗａｎｇｐｅｎｇｆｅｉ１００７＠１６３．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＵｓｉｎｇＬａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｏｔｈｅｒｍｅｃｈａｎｉｃｓｍｅｔｈｏｄｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｓｔｈｅｍｏｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓ ｔｉｃｓｏｆｒｏｌｌｉｎｇａｎｄｔｕｒｎｉｎｇｏｆａｍｉｃｒｏｓｐｈｅｒｉｃａｌｒｏｂｏｔ，ａｎｄａｃｈｉｅｖｅｓｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｊｕｍｐｉｎｇ．Ａｇｅｎｅｒａｌｄｙ ｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｐｒｅｃｅｓｓｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｃａｎｍａｋｅｔｈｅｒｏｂｏｔｒｏｌｌａ ｌｏｎｇａｎｙｃｕｒｖｅ．Ａｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｒｏｂｏｔｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ａｎｄｔｈｅｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｃｏｎｄｕｃ ｔｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｖｅｒｉｆｉｅｓｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆａｂｏｖｅａｎａｌｙｓｉｓ．Ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｓｔｈｅｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒ ｆｕｒｔｈｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｐｈｅｒｉｃａｌｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｐｈｅｒｉｃａｌｒｏｂｏｔ；Ｌａｇｒａｎｇｅｅｑｕａｔｉｏｎ；ｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌ；ｐｒｅｃｅｓｓｉｏｎ 　　微小型机器人在侦察与监控等方面特别是对 子构成的驱动系统，利用惯性矩来实现行走与转 危险环境的探测的应用日益广泛．然而，随着应用 ［６］ 向，灵活性较好但其驱动力较小 ．２００２年，伊朗 范围的扩大，面临的环境也越来越复杂，对机器人 学者ＡｍｉｒＨｏｍａｙｏｕｎＪａｖａｄｉＡ．和ＰｕｙａｎＭｏｊａｂｉ设 的运动性能要求也越高．球型机器人独特的运动 计了一种球形机器人，基本实现了系统的全向性 原理与外形结构，使它拥有极强的运动灵活性、抗 ［７］ 运动 ．机器人的驱动系统是由４个轮辐构成，形 ［１］ 倾覆性和良好的隐蔽性 ，与普通机器人相比更