交互式多模型算法性能分析-控制理论与应用.PDF

第 】8卷第 4期 控制理论与应用 V01 18．No4 2001年 8月 CONTROLTHEORYAND APPLICATIONS Aug ，2001 文章缡号：l0吣一8l船(2o01)114一O487—06 交互式多模型算法性能分析 梁 彦 程咏梅 贾宇岗 潘 泉 (清华大学 自曲化系 ·北京．10DD蚪) (西北工业大学 自动控制系-西安，710072) 摘要：广泛应用于 目标跟踪和故障诊断的动态多模型估计 ( 脏 )假设模式的切换服从马尔可夫过程 对马 尔可夫切换概率(MTP)的非 MonteCflrlo分析有助于深人了解 脏 的机理，发现参数寻优的法则 ，设计或发展新 的自适应多模型估计器．然而由于SMME的复杂性，非Montecam 分析很难给出 本文针对 sMM 中著名的交互式 多模型 (Ⅱ )估计器 ，通过将 Ⅱ 看作是输人交互和子滤波器申联，分析了具有 m个参数的MTP矩阵，给出了六 条不依赖于应用环境及子滤波器设计的结论 部分结果也适用于一阶广义伪贝叶斯算法(GPB1) 关键词：交互式多模型算法；目标跟踪；自适应滤波 文献标识码 ：A AnalysisonthePerforn~anceandPropertiesof Interactingl~IulfipleM odelsAlgori~ IJANG Y∞ f脚 ∞ G。n T~gtm IMversity ‘ 1111)084，PR0 ) CHENGY~gaei， JIAYugang and PANQu∞ (Dep缸咖吼tof^II们眦 c~ trel，N叫山眦 啊I 嫩舡 cUeive~ily Xi’蛐．710072．PR．( ) Ats喇 ：nlereislessD0n劬 衄 anal sofmarkovn加 6衄 蛐可(MTP)ofsWi曲 gmultipleravel鹳血Ⅲ’ 0II(脏 )，whichmaybehelpfulto印 degoodi tintod】ces0∞ceof 恤 ，supplyso nⅡesf凹paramete~design anddevel~ In∞eada ve叫 l6pkmodelesdⅡ 呲 IN spaperpresentsaD0．1slIl1山 衄 me toanalyskslvrrPmatrixm mlraaleters(m theTI删 m~nber)ofmterac~ multiplen-~del(删 )cs曲m ，whichiswellhIo帅 in洲 S~wer01 conclusicets，iⅡdcpe ofscenm~sandm0de1_c衄di6衄alfilters，aIegiven．Pairoftheanalysisisals0~ilablef凹0ne一曲 gereralizedpseudo-Bayesian(GPB1) Keymr凼：Ⅱ删 ； ddng；adal~vefiltering 1 引言 (Inm~lucdon) ：(k)：h(k，(k)，m 【k))+ (k，m 【k)) 对于结构未知或结构可随机突变系统 ，目前很 (1．2) 难用摄动法或时变参数加以近似建模 ．因为在估计 其中：(k)是k时刻的n维系统状态矢量；(k)是 系统状态时，需要同时辨识系统在该时刻的运动模 k时刻的m维系统量测矢量；m(k+1)表示在[k，k 式(或系统的结构)以便建立有效的滤波模型．而当