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PMAC总结 一 PMAC 简介 2 1-1 PMAC 含义 2 1-2 PMAC 特点 2 1-3 PMAC 分类 2 1-4 PMAC 常用附件 2 二 PMAC 硬件接线 3 2-1 PMAC跳线的设置 3 2-2 PMAC转接板的选用 3 2-3 PMAC 接口 3 2-3-1 PMAC I型卡的接口 3 2-3-2 PMAC 2型卡的接口 4 2-4 PMAC卡的示意图 5 2-4-1 PMAC一型卡的接线示意图 5 2-4-2 PMAC2A-PC104 卡的接线示意图 5 2-5 PMAC 的使能接线示意图 7 2-6 PMACI 型卡J5(JOPT)接线示意图 8 三 PMAC 相关软件 9 3-1 执行软件 9 3-2 开发软件 9 四 PMAC 基本参数 9 4-1 PMAC I变量 9 4-1-1 PMAC一型卡的I 变量参数设置 10 4-1-2 PMAC二型卡的I 变量参数设置 10 4-1-3 PMAC2A-PC/104型卡I 变量参数设置 10 4-2 PMAC P 变量 11 4-3 PMAC Q 变量 11 4-4 PMAC M 变量 12 五 PMAC电机PID调整 12 5-1 PID调整的前提 12 5-2 与PID 调整有关的I 变量 12 六 PMAC运动指令 12 6- 1开环指令 12 6-2 闭环指令 13 6-3 回零指令 13 七 注意事项 13 一 PMAC 简介 1-1 PMAC 含义 PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 1-2 PMAC 特点 PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品. 1-3 PMAC 分类 1）PMAC 按控制电机的控制信号来分，可分为一型卡和二型卡 ,一型卡输出+-10V模拟量，主要用于速度方式控制伺服电机，二型卡输出 PWM 数字信号，可直接变为 PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机 2）PMAC卡按照控制轴数来分 如下表格 一型卡 二型卡 可控制轴数 MINIPMAC MINIPMAC2 2轴 PMAC-1.5Lite PMAC2-Lite PMAC2A-PC104 4轴 PMAC-PC PMAC2-PC PMAC2A-PC104 8轴 TURBO PMAC TURBO- PMAC2 最多32轴 3）PMAC按照通信总线分，有ISA 总线，PCI总线， PC104总线和 VME 总线。 当然 除了板卡的形式以外，PMAC还有集成的系统产品， 有UMAC QMAC ADVANTAGE NC400 NC800 等 1-4 PMAC 常用附件 型号 功能 适用于 ACC-8P 一型卡4通道 转接板 PMAC一型卡 ACC-8S 二型卡脉冲+ 方向转接板 PMAC二型卡 ACC-34AA 32in/32out/I/O光电隔离板 PMAC一/二型卡 ACC-28A 4路模拟量采集板，分辨率 15位 +-10V PMAC一型卡 ACC-28B 2/4 路A/D模拟量采集板，分辨率16位+-10V PMAC一/二型卡 二 PMAC 硬件接线 2-1 PMAC跳线的设置 在PMAC 接线之前,先进行跳线的设置. 1）PMAC一型卡的跳线设置 E85 E87 E88 ：设置PMAC卡模拟量电源，缺省设置为都设为OFF状态，表示PMAC卡的模拟量电源+-12~+-15V是通过外部供给； 而如果都设为ON,表示模拟量+-12~+-15电源是从PC机总线得到； E89 E90：设置+-LIMn 和FLAG 的电源供给，这两个跳线需要随着E85 E88的设置变化而变化，E90的跳线在1`2 的时候表示从J11供电 ，在2`3 的时候从总线供电； E51： PMAC卡从新初始化的设置，此跳线在PMAC卡正常工作时，应为OFF, 卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为ON； E3—E6： 伺服时钟频率 与I10变量有关，缺省为E5 E6为ON； E29—E33： 相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为ON； E34—E38 ：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304MHZ E34设为ON； E17A-E17D： 1-4电机的伺服使能的极性控制； E24—E27： 1-4 编码器的输入形式控制，是单端/差分线驱动输入，1-2 ON