新型4自由度并联机器人运动学分析.pdfVIP

第 44卷第 1O期 机 械 工 程 学 报 Vo1-44N。．10 2008年 10月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING Oct． 2008 DoI：lO．3901／JME．2008．10．066 新型4自由度并联机器人运动学分析木 李艳文 黄 真 王鲁敏2 赵铁石 (1．燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004； 2．燕山大学环境与化学工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：研究一种新型3-RRUR并联机器人，这类并联机器人结构简单对称，刚度大，可用于实现高精度装配，也可用来开发 力传感器或构造并联机床以及微动机器人，且分支中不含移动副，便于使用维护。首先利用螺旋理论，建立分支运动螺旋系， 然后求解各分支对运动平台的约束螺旋，分析约束螺旋系，在此基础上确定3-RRUR并联机器人的自由度数是4，自由度性 质为三维移动和一维转动，转动轴线垂直于固定平台与3个分支相连接的运动副轴线所在的平面。再以反