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讲解 目录 1 自抗扰控制 （ADRC）概述 2 从PID到自抗扰 3 自抗扰与故障诊断 4 论文讲解 自抗扰控制 （ADRC）概述 v 长期以来,过程控制中用的绝大多数控制器是40年代形成 的PID调节器及其变种。60年代以后,以被控对象数学模型为 基础的现代控制理论得到了很大发展。但是大量实际对象给 不出合适的数学模型,现代控制理论成果很难用于实际控制工 程中。于是80年代开始出现了各种 “先进控制”方法,但都没 有摆脱数学模型的束缚,都要采用 “建摸”、 “系统辨识”、 “适应”等复杂手续,使控制算法复杂,其应用受到很大限制。 韩京清先生1989年提出了 “控制论”的思想，他认为控 制理论有两个迥然不同的思考方式：模型论和控制论。前者 “靠系统的数学模型去寻找控制律的方法”；后者依靠的则 是系统的 “某些响应特征或过程的某些实时信息”。 自抗扰控制 （ADRC）概述 v 负反