高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的-控制理论与应用.PDFVIP

第 19卷第 2期 控制理论与应用 v0119No2 2O02年4月 CONTROLTHEORYANDA C^刀0NS Apt．2。02 文章编号：10(~0—8152(2002)02—0253—05 高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输 出跟踪中的应用 晁红敏 胡跃明 吴忻生 (华南理工太学 自动控制工程系 ·广州，510640) 摘要：给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器，它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题，还对系 统存在的不确定性具有 良好的鲁棒性．数值仿真表明了该控制器的有效性 关键词：高阶滑模控制；滑动阶；移动机器人；参数不确定性；鲁棒输出跟踪；抖振削弱 文献标识码 ：A ApplicationsofHigh-OrderSlidingModeControlto RobustOutputTrackingofNonholonomicMobileRobots