一种新型穿戴式手功能康复机器人_邢与科新.pdfVIP

一种新型穿戴式手功能康复机器人 ———邢科新 　徐 　琦 　黄 　剑等 一种新型穿戴式手功能康复机器人 邢科新 　徐 　琦 　黄 　剑 　王永骥 　吴 　军 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室 ,武汉 ,430074 摘要 :针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题 ,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人 。 机器人采用气动肌肉驱动 ,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练 。该机器人有 3 个自由度 , 通过角度和力传感器获取患手 - 机器人组合系统的状态参数 ,并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟 环境 ,提高患者的训练兴趣 ,从而增强康复效果 。采用传统的 P ID 控制器进行了临床实验 ,实现了关节 角度的三次样条参考轨迹跟踪 ,实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性 。 关键词 :手功能康复机器人 ;气动肌肉;运动功能训练 ;虚拟现实技术 ( ) 中图分类号 :R496 　　　文章编号 :1004 —132X 2009 20 —2395 —04 A Novel Wearable Robot of Hand Repetitive Therapy Xin g Kexin Xu Qi Huang J ian Wan g Yongj i Wu J un Key L aboratory of Image Proce ssing and Int elligent Cont rol , Huazho ng U niver sit y of Science an d Technolo gy ,Wuhan ,430074 Abstract : A novel wearable robot of han d rep etitive t herap y wa s develop ed for st ro ke an d t raumatic brain rehabilit ation . The robot driven by p neumatic mu scle s can help p atient s to co mp let e rep etitive t rainin g t a sk for motion f unction rehabilit ation of t heir finger s ’j oint s. The robot had t hree degree s of f reedo m ,w hich wa s equipp ed wit h t hree angle sen sor s an d t wo force sen sor s to acquire t he st at e of t he human - robot hybrid sy st em . At t he same time , virt ual realit y t echnolo gy wa s u sed to buil d a virt ual rehabilit atio n environment in t he sy st em in or der to enhance t he p atient ’s int ere st an d op timize t he eff ect of rehabilit ation . Finally ,a conventional P ID cont roller wa s imp lement ed and t he cubic sp line f unction t raj ectory t racking cont rol for j oint ’s angle s wa s realized . Exp eriment s were p erfor med to confir m t he effectivene ss of t he p ropo sed device and met ho d s. Key