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2018-12-01 发布于浙江
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冗余自由度机械手的做避障控制

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 冗余自由度机械手的避障控制Ξ 封岸松戴炬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳 1 山东科技大学机器人研究中心济南 1 摘要避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用本文采用伪逆矩阵法以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解进行避障控制并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真验证了算法的正确性关键词冗余自由度逆解避障控制中图分类号 ×° 文献标识码 ΟΒΣΤΑΧΛΕ ΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΧΟΝΤΡΟΛΑΒΟΥΤ ΡΕΔΥΝΔΑΝΤΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ 2 ƒ∞ ⁄∏ ΡοβοτιχσΛαβορατορψ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Σηενψανγ Σηανδονγ Υνιϖερσιτψοφ Σχιενχεανδ Τεχηνολογψ ϑιναν Αβστραχτ √∏∏∏ ∏ ∏√¬ ∏∏∏¬ ∏2 ∏ ×∏∏ √2 Κεψωορδσ ∏ √ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 用≈∗ 一般来说机械手的避障控制主要有两种方法机械手的运动学冗余自由度是指它本身拥有比一种方法是在高层进行路径规划使机械