双闭环直做流电动机调速系统.pptVIP

第三节双闭环直流电动机调速系统 带电流截止负反馈环节、采用PI调节器的单闭环调速系统，既保证了电动机的安全运行，又具有较好的动、静态性能。然而仅靠电流截止环节来限制起动和升速时的冲击电流，性能并不令人满意，为充分利用电动机的过载能力来加快起动过程，专门设置一个电流调节器，从而构成电流、转速双闭环调速系统，实现在最大电枢电流约束下的转速过渡过程最快的“最优”控制。本节介绍双闭环调速系统。 转速、电流双闭环调速系统的组成 转速、电流双闭环调速系统的工作原理 转速、电流双闭环调速系统的组成 转速、电流双闭环调速系统的工作原理 电流调节环 速度调节环 双闭环系统起动过程分析 双闭环调速系统的动态抗扰动性能 双闭环调速系统中两个调节器的作用 五 单闭环调速系统的限流保护—电流截止负反馈 问题的提出 起动的冲击电流——直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。 闭环调速系统突加给定起动的冲击电流——采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时，由于惯性，转速不可能立即建立起来，反馈电压仍为零，相当于偏差电压，差不多是其稳态工作值的 1+K 倍。这时，由于放大器和变换器的惯性都很小，电枢电压一下子就达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。 堵转电流——有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障，机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。 电枢串电阻起动 引入电流截止负反馈 加积分给定环节 电流负反馈作用机理 为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节。 根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。 电流负反馈引入方法 （1）电枢回路串检测电阻。 （2）电枢回路接直流互感器。 （3）交流电路接交流互感器。 （4）采用霍尔传感器。 仅采用电流负反馈，不要转速负反馈的系统的静特性如图中B 线，特性很陡。显然仅对起动有利，对稳态运行不利。实际的系统既要采用转速负反馈又要采用电流负反馈。 系统稳态结构框图 静特性方程 稳态特性 电流截止负反馈 考虑到，限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。 如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 静特性方程与特性曲线 由上图可写出该系统两段静特性的方程式。 当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式相同，现重写于下 当 Id ? Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成 静特性的两个特点 （1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻 Kp Ks Rs ，因而稳态速降极大，特性急剧下垂。 （2）比较电压 Ucom 与给定电压 Un* 的作用一致，好象把理想空载转速提高到 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在静特性方程式中，令 n = 0，得 一般 Kp Ks Rs R，因此 电流截止负反馈环节参数设计 Idbl应小于电机允许的最大电流，一般取 Idbl =（1.5~2） IN 从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取 Idcr ≥（1.1~1.2）IN 一 闭环调速系统动态数学模型 1、额定励磁下直流他励电动机的数学模型及动态结构图 电枢回路传函 电枢回路电压平衡方程为 电动机传动系统传函 电动机传动系统运动方程式为 干扰量 的综合点前移，化简得 2、触发器和晶闸管整流装置数学模型及动态结构图 晶闸管触发导通后，在尚未关断之前，改变控制电压Uct的值，但整流电压的瞬时波形和 角并不能立即跟随Uct的变化，通常把这个滞后时间称作整流装置的失控时间，用Ts来表示。 晶闸管触发与整流失控时间分析 晶闸管触发器和整流装置输