基并于Simulink的四轮转向汽车神经网络控制策略仿真.pdfVIP

艮．一29No．5川J／■ JoURNALoFJIANGSU Science UNIVERSITY(Natul’alEdition) 基于Simulink的四轮转向汽车 神经网络控制策略仿真 林菜1，赵又群1，姜宏2 (I．南京航空航天大学车辆工程系，江苏南京210016；2．柯马(上海)汽车设备有限公司，上海201319) 摘要：针对汽车小转角时质心侧偏角为零，高速大转角时前轴抗侧滑的控制目标，提出一种四轮转 向汽车控制策略．在Simulink环境下建立包含轮胎非线性和计及侧倾的三自由度四轮转向汽车模 型，运用双隐含层BP神经网络训练得到四轮转向控制器．仿真结果表明，神经网络控制器可有效 控制高速时汽车前轴滑动的趋势，并在低速到高速时使汽车质心侧偏角基本为零，控制误差低于比 例转角控制策略和横摆角速度反馈控制策略．同时高速时横摆角速度响应与前轮转向汽车接近，汽 车的侧向加速度和车身侧倾角稳态值比前轮转向有所降低． 关键词：汽车；四轮转向；神经网络；控制策略；仿真分析 中图分类号：U4