In-Sight智能相机实现机器人对汽车发动机缸体的高效精确抓取.PDFVIP

In-Sight智能相机： 实现机器人对汽车发动机缸体的高效精 确抓取 文/北京现代汽车有限公司 郑伟民 北京现代汽车有限公司（以下简称北京现代）是由北京汽车投资有限公司和韩国现代自动车 株式会社共同出资设立，公司主要业务以全新车型引进、商品性改善与本地化研发为主。目 前，整车年生产能力已达到100万台。 北京现代拥有3座整车生产工厂、3座发动机生产工厂和 1座承担自主研发的技术中心。北 京现代拥有近300台机器人，分别应用在车身焊接、车身冲压、发动机组装、涂装等各种关 键工位中。公司依靠先进的自动化制造装备，保障100%焊接与运输自动化率，100%自动化 冲压生产，确保车身焊接质量与车身强度。 在发动机生产工厂，汽车发动机的缸体搬运工作是由韩国现代公司制造的机器人来进行。在 引导机器人进行缸体搬运时，采用的是由韩方定制的工业相机＋视觉软件的方式。在生产过 程中，遇到了棘手问题，主要是：相机拍照一次检测不成功，需要多次拍照才有可能检测成 功，影响了工作效率。因此，北京现代决定进行技术改造，以实现机器人对缸体的高效精确 抓取。 在改造时，这个问题一直困扰着北京现代的技术人员。在应用现场，缸体是码放在一层层的 拖盘上，每隔一层缸体码放的方向不同（如图1所示）。由于缸体只有一个抓取位置（如图 2所示），所以机器人在抓取时，会自动将爪具旋转0度、90度、180度或270度，然后根 据每层托盘上每个缸体的大概位置去拍照抓取，同时相机也会跟着爪具进行旋转。这样，得 到的图像都是一个方向的，而相机却跟着机器人改变了拍照方向，这直接影响了抓取的准确 性。 图1 图2 因此，要成功实现技改，就要搬掉这个拦路虎，北京现代的技术人员详细分析了迫切需要解 决的两个技术难点。 第一：机器人坐标系与图像坐标系的对应关系（N 点校准）。 从理论上来说，如果机器人旋转0度、90度、180度或270度时的旋转中心是一致的，那么， 就可以只针对0度时的坐标对应关系做N 点Calibrate，其他三个角度时的坐标系对应只是 象限不一样。 1）机器人坐标系与图像坐标系都是0度时，两个坐标系是重合的 （如图3所示）。这时，在 做完N 点Calibrate后，机器人坐标与图像坐标可直接一一对应。 2）机器人坐标分别旋转90度、180度和270度时，图像坐标系虽然没有改变，但是却与机 器人坐标系的其他象限有了对应关系（如图4、图5、图6所示）。 3）如果机器人的旋转中心是一样的，就可以得到一个拟合圆（如图7所示）。 图3 邮箱：@ 电话：400-008-1133 官网主页： 图4 图四 图5 图6 图六 邮箱：@ 电话：400-008-1133 官网主页： 图7 需要注意的是：机器人在抓取位置旋转四个方向拍照时，必须是以同一固定点为圆心进行旋 转，只有这样四个方向（象限）的点才能对应起来，这时只要在一个方向做9点标定即可。 否则，如果机器人在抓取位置旋转四个方向拍照时，不是以同一点为圆心进行旋转，那每个 方向（象限）都要重新做9点标定，因为每个方向的点是不能对应。 最终经过确认，机器人夹具在旋转0度、90度、180度和270度时的旋转中心很难保持一致， 所以只校准一次并对应象限的方法就不能使用了。这样，四个角度时都要分别做N 点 Calibrate。 第二：拍照后，必须确定图像特征的旋转中心的偏移量，图像特征旋转中心与偏移量的和， 必须与机器人夹具的旋转中心保持一致，否则抓取时就会产生很大误差。 为解决技术改造中遇到的这些难点，并选择一个令人信任的技术解决方案，北京现代的技改 部门在综合比较技术实力、产品性价比、售后服务能力和服务质量等多种考虑下，决定选择 机器视觉领域内的领军企业——康耐视公司。 虽然康耐视In-Sight产品支持多种工业通讯协议，但是在本次应用中与机器人只是采用最简 单的RS-232 串口通讯方式 （见图10）。 图8 在现场，机器人有两个位置比较重要，一个是拍照位置，另一个是抓取位置，这两个位置都 有固定坐标。对关键的图像