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vision系统用于机器人抓取工件定位及及检测.doc
vision系统用于机器人抓取工件定位及及检测
Solutionfor Casing Production Line Positioning Inspection
手机后盖生产线视觉辅助定位及测量系统
1. Part to be inspected and cut / 被测工件
A mobile phone casing / 手机后盖
2. System target / 系统目标
2.1. Heat Press station/热压工位： to inspect the part defect including crease， or wrinkle; scratch and the direction of the carbon fiber/检测热压后工件缺陷，包括皱痕，折痕，划痕和碳素纤维方向
2.2. Press station/冲切工位：
l to get the part position relative to robot coordinate system， then feedback the part position to ABB robot/冲切前检测并得到工件在机器人坐标系里的位置偏差，并将测量结果反馈给ABB机器人
l to inspect part dimension after press including length， width and hole diameter/冲切后检测工件尺寸，包括长度，宽度和孔径
2.3. CNC 1 station/CNC1工位：
l to get the part position relative to robot coordinate system， then feedback the part position to ABB robot/加工前检测并得到工件在机器人坐标系里的位置偏差，并将测量结果反馈给ABB机器人
l to inspect hole diameter/加工后检测孔径
2.4. CNC 2 station/CNC2工位：
l to get the part position relative to robot coordinate system， then feedback the part position to ABB robot/加工前检测并得到工件在机器人坐标系里的位置偏差，并将测量结果反馈给ABB机器人
l to inspect part dimension including injection feed boss， hole position and diameter/加工后检测工件尺寸，包括料口柱，孔的位置和直径
2.5. CNC 3 station/CNC3工位：
l to get the part position relative to robot coordinate system， then feedback the part position to ABB robot/加工前检测并得到工件在机器人坐标系里的位置偏差，并将测量结果反馈给ABB机器人
l to inspect part dimension including hole position and diameter/加工后检测工件尺寸，包括孔的位置和直径
2.6. CNC 4 station/CNC4工位：
l to get the part position relative to robot coordinate system， then feedback the part position to ABB robot/加工前检测并得到工件在机器人坐标系里的位置偏差，并将测量结果反馈给ABB机器人
l to inspect part dimension including opening width and depth/加工后检测工件尺寸，包括开槽的宽度和深度
3. Enquiry and Solution / 测量要求及方案
Base on the system target we make a rough solution as below/基于以上系统需求我们初步制定了以下方案：
3.1. For Heat Press station/热压工位：
Inspection enquiry/检测要求：
Solution concept/检测方案示意图：
Load the part/放置工件到检测位置：
Inspect/检测状态：
System key component/系统主要零部件：
l One 10M pix
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