全自主足球机器人的行走运动控制.pdfVIP

摘要 摘要 随着科学技术的发展，人们对智能的机器人的需求越来越紧迫，全自主足球 机器人为机器人研究提供了一个良好平台。很明显，全自主足球机器人的驱动系 统在整个机器人中起着重要的作用。本文就是针对全自主足球机器人的行走运动 控制进行研究的，本文的研究内容主要有以下几个方面： 论文首先介绍了足球机器人的分类和研究意义，同时也介绍了本课题研究的 背景和内容。本文全面介绍了全自主足球机器人的各个模块单元，阐述了各个单 元的功能，重点论述了驱动单元。 本文设计了驱动系统架构，驱动系统由一个驱动轮+一个转向轮组成。并设 计了系统硬件和软件。硬件部分有供电电路、复位电路、直流电机电机驱动电路、 步进电机控制电路、串口通信等。软件部分有仞始化、PwM、PID、SCI等。 最后在文末总结了本文研究过程中的心得体会，也对课题研究不足和改进之 处提出了展望。 关键词： 自主足球机器人：DSP；SCI：PID 广东工业大学顺十学位论支 Abstract Withthe