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§2.4 结构图与信号流图 信号流图及梅逊公式 2.4.3 信号流图的组成及性质 结构图是一种很有用的图示法。但是对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 源节点(输入节点)： 只有输出支路的节点。图中的x1。 2.4.4 信号流图的绘制 1.由系统微分方程绘制信号流图 (课本P67 例2-23) 步骤： (1)建立系统微分方程组 (2)取拉普拉斯变换 (3)按各方程的输入输出关系将节点连接起来。 或绘制系统结构图，再由结构图得信号流图 2.4.5 梅森公式(梅逊公式) * * 烟台大学光电信息学院 1.信号流图的组成 信号流图起源于梅森利用图示法描述一个或一组线性代数方程，它是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 （1）节点：“?”，代表一个变量。 （2）支路：“??”，表示信号的传递方向。 （3）支路增益：表示方程式中两个变量的因果关系。 输入：R 输出：C 支路增益：a 即：C＝R×a 例1:信号流图 由信号流图得描述五个变量因果关系的代数方程式为： 2.信号流图的性质 3.信号流图的有关术语 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 阱节点(输出节点)：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的x5。 通路：沿支路箭头的方向顺序 穿过各相连支路的路径。 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路。 前向通路增益：前向通路上各支路增益之乘积。用pk表示 回路(闭通路)：起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。用La表示 。 (3条) 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。例如图中有两对互不接触回路。 2.由系统结构图绘制信号流图 2.由系统结构图绘制信号流图 ①用小圆圈表示 各变量对应的节点 ②在比较点之后 的引出点只需在比较 点后设置一个节点便可。 ③在比较点之前的引出点，需设置两个节点，分别表示引出点和比较点 不可以合并为一个节点 例2: 系统总增益（总传递函数） 前向通路数 第k条前向通路总增益 不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为第k条前向通路特征式的余因子。 用梅逊公式可不必简化信号流图而直接求得 从输入节点到输出节点之间的总传输。(即总传递函数) 信号流图特征式，它是信号流图所表示的方程组的系数矩阵的行列式。 —— 所有单独回路增益之和； —— 两个互不接触回路增益乘积之和； —— m个不接触回路增益乘积之和。 其中： 例3：利用梅森公式求如图所示系统闭环传递函数 解：系统共有回路2条：L1＝－G2H；L2＝－G1H 前向通道3条： 所以系统闭环传函为： 例4：利用梅森公式求如图所示系统闭环传递函数 解：系统有单个回路: 两两互不接触回路: 三个互不接触回路: 前向通道: 4条 4组 1组 4条 例4：利用梅森公式求如图所示系统闭环传递函数 例5：利用梅森公式求如图所示系统闭环传递函数 解：系统有单个回路 条,两两互不接触回路 组,三个互不接触回路 组: 前向通道2条： 例6：求如图所示系统传递函数 解：根据系统结构图画出信号流图如下： 求 ： 单个回路3条，两两互不接触回路1组， 前向通道2条： 求 ： 单个回路3条,两两互不接触回路1组， 注意：上面两 不变！ 是流图特征式，也就是传递函数的特征表达式。对于一个给定的系统，特征表达式总是不变的。 前向通道2条： 梅森公式 ―所有单独回路增益之和； ―两个互不接触回路增益乘积之和； ―m个不接触回路增益乘积之和。 系统总增益 前向通路数 第k条前向通路总增益 信号流图特征式 第k条前向通路特征式的余因子。 例7：求如图所示系统传递函数 解：系统向通道： 单个回路： 两两互不接触回路： 4条