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. 4Dec. 1997
J OU R NA L O F N O RT HW EST IN ST IT U T E O F L IG HT IN DU ST RY V ol . 15
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何雪明 丁毅 朱明波
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运用壁虎爬行原理, 设计构思了真空吸附式爬壁机器人. 采用多组橡胶吸
盘将机器人吸附在墙 上, 配以简单四杆机构完成其行走功能, 从而达到擦洗整个
墙 的目的. 该机器人可用于建筑行业和洁净业.
: 壁 机器人, 真空吸附, 蠕行运动
: T Q242 . 1( T H 122
1
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图1 爬壁机器人总体框架图 .
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X : 1997 - 05- 10 : , 32 ,
12 : , : 214063
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1. 1 爬壁机器人的原理
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图2 爬壁机器人结构简图
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1. 2 爬壁机器人的运动分析
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图3 爬壁机器人运动示意图
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, 图4 蠕虫行进方式
20 15
图5 爬壁机器人行进方式
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2
2. 1 移动吸附机构设计
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F = nFP 1 W ( P 1 = P 2
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