磁浮球伺服控制系统之设计-吴凤科技大学.PDFVIP

磁浮球伺服控制系統之設計 李聖鴻 鍾旻憲 陳義文 指導老師：許瑞龍 老師 二技電機二B 摘要 二、文獻探討 目前磁浮系統的特性，如低噪音、高 在文獻探討裡面，我們發現磁浮球也有 速、潤滑問題的減少等，使得人們漸漸開 很多做法，而且也都做的很好，其中有使用 始注意到此項技術的實用並產生極大的 C語言程式，透過研華 PCI-1716 介面卡， 興趣，而再進一步從事學術上的研究和工 配合自動控制 PID 控制理論，來控制磁力 業上的應用[1] 。把磁浮的原理搭配使用電 大小，在電腦上寫出的以PID 控制為主的C 磁鐵和永久磁鐵除了可增強磁性之外，還 語言程式，經輸出數位訊號到介面卡上，經 可以節省一部份的電力，可以減少摩擦率 由介面卡作數位類比的轉換後，輸出類比的 以及增加功率這樣就可以減少資源的浪 電壓訊號至磁浮球模組，控制鋼球浮至指定 費。而這種情況在磁浮列車上最為常見， 位置。 [4]也有利用單晶片 IC 來做 PID 控 因為磁浮用在列車上可以使列車減少阻 制，所採用的MPU是工業界常見的 8051 。 力，使其可以發揮出更大的功率，不至於 [5]也有跟我們專題一樣，也是利用感測器 減少一些能源及資源。而此本專題的重點 測得球體位置，並將所測得的類比電壓信號 為磁浮球的機構設計與位罝控制[1]，所以 經由A/D轉換器轉成數位信號輸入給 PC或 我們將把在目前市面上最為普遍使用的 微處理器作信號處裡，最後輸出信號經由 磁浮相關研究及應用來增加我們對磁浮 D/A轉換器形成類比電壓施於線圈上，使其 的認知與實用性。 激磁產生吸力，並將鋼球吸起至特定位置。 [6]不同的是我們是將所測得之類比電壓信 一、研究目的 號經由 A/D轉換器轉成數位信號輸入給控 在現代科技中磁浮系統上的應用也相 制器來做處理。 當的多，例如：磁浮列車、磁浮馬達、磁 另一個比較不同的是針對磁浮系統之 浮軸承、磁浮式精密電子秤等等[2] 。而就 線性化數學模型，提出兩種最佳狀態回授控 磁浮的種類目前世界上有三種類型的磁 制架構，已達到位置追蹤控制目的。在主要 浮，以德國為代表的常導電磁浮，而以日 控制器部份，他們針對線性化模型分別磁浮 本為代表的超導電磁浮。以上二種磁浮都 系統的二階與三階誤差動態方程式與狀態 需要用電力來產生磁浮動力。中國的永磁 回授控制架構，然後利用線性二次調節型 懸浮，則是利用特殊的永磁材料，不需要 （LQR ）最佳化理論來求取控制器的參數。 任何其他動力來源 [3] 。而此專題則利用電 [7] 磁鐵的原理和電流控制來製作磁浮球伺服 控制，在目前磁浮使用最為廣泛也最為熱 三、研究方法 門的則是磁浮列車。 本專題的重點為磁浮球的機構設計與 位罝控制，硬體部分如圖一所示。有電磁鐵 驅動器、電磁鐵、磁浮球、位置感應器、控 制器等五部份所構成，主要是先提供額定 在圖 3由外接 DC 24V帶動電磁鐵驅動 DC 24V 於電磁鐵驅動器使用，再利用電 器，再驅動電磁鐵來控制磁浮球的高低，此 磁鐵裡面的電阻值 5 Ω、電感值0.022H 來 時位置感應器會感測出目前磁浮球的高度 產生出額定DC 5A/V給電磁鐵，再經由控 位置而產生一組訊號傳遞給控制器來進行 制器控制重量為400mg磁浮球的浮動，由 運算，如圖 2-2所示。控制器再將運算結果 位置感應器來感測出磁浮球位置高低所改 經由閉迴路位置控制回授至PD 控制，最後 變的輸出