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关于提高结构光系统精确度的问题 裴森?S?黄、徐汉 机械工程学院，斯托尼?布鲁克大学 斯托尼?布鲁克，NY 11794-2300 摘要 此研究计划采用一种非线性校准方法，来提高使用摄像机和投影机的结构光系统的精度。此研究之前已经开发了一种系统化的方法，是用于投影机以及3D形状测量的结构光系统的。然而，之前只采用了一种线性模型，并且没有考虑投影机以及照相机的透镜畸变。结果，测量的精确度受到限制。在这篇论文中，开发了应用于照相机和投影机的非线性模型，并将这些模型应用于开发一种针对于3D形状测量的非线性算法。其目的是通过降低由光畸变产生的非线性误差来改善系统精确度。这篇论文展示了关于非线性照相机与投影机的校准实验结果，非线性与线性照相机、投影机模型的3D测量误差的比较，以及一些样本目标的3D形状测量。 关键词：结构光系统，3D形状测量，相移，相机校正，投影机校正，透镜畸变。 1．简介 在结构光系统中应用的设备，像照相机、投影机，其精确校准是3D精确形状测量的关键。在过去，基于不同途径的校准方法已经被开发出来，比如神经网络、光束法平差、绝对相位等等。特别是当投影机用于结构光系统中时，这些方法常常会陷于复杂而且耗时的过程中。最近，张和黄推荐了一种新奇的，应对投影机精确校准和应用放映机的结构光系统的系统的方法。在这种方法中，投影机作为一种特殊的相机，像一个真的相机，能够捕捉影像。结果，这个沿用已久的相机校正方法能很容易地应用于投影机校正。实验证明，这种新的方法很容易就落实，并能给出很好的校准精度。然而，因为当时只使用了线性模型来用于照相机和投影机的校准，当相机和投影机的任一或两者的光畸变不能被忽略时，就会产生潜在的类似光畸变这样的非线性影响带来的校准精度损失。 在这篇论文中，此研究描绘了为照相机和投影机开发的非线性模型，该模型将透镜畸变纳入考虑范围中。此研究将展示这些模型如何被用于提高结构光系统的精度。此研究也将介绍关于非线性照相机和投影机校准的实验结果，以及一些样本目标的3D形状测量，以此来展示这种被推荐的方法的效果 2．非线性校准 2．1 非线性照相机模型 透镜畸变——特别是径向畸变——是一种对于照相机来说常见的问题。如果要进行更精确的测量，这个问题就必须解决。带有高次项的复杂透镜畸变已经在很多情况下被研究。然而，只有两个径向项的透镜畸变模型通常来说是足够满足要求的。在大部分情况下，透镜畸变实际上由第一径向分量决定。更复杂的模型不仅可能没有用处，而且还可能引起数值的不稳定。 此研究先来考虑照相机的一种线性模型(针孔) ，该模型是通过照相机的固有的和非固有的参数来呈现的。先假设透镜畸变不存在而且系统很完美。设P是物体上任意一点， 图 1 使用照相机和投影机的结构光系统的原理图 在空间坐标系中，该点处坐标()，在空间坐标系{}中，照相机坐标为()，如图1所示。这个点的坐标关系以及它在像平面（u，v sI=A[R，t]， (1) s；I=[R，t]=是点在空间坐标系中的坐标向量。照相机固有参数矩阵A可以表示如下： A= (2) 其中，（，α和β是沿着像平面的u和v轴线的焦距，γ是u和v轴线间的不平行参数。 当上述线性模型能简单明了地用，且若透镜畸变不能忽略，则这种模型就精确度不够。因此，为了追求更精准的照相机建模，一种考虑了透镜畸变的非线性模型就显得很必要了。透镜畸变——在边角区域最为严重——通常可以模型化为径向和切向畸变的混合。设当透镜畸变不考虑时，设为标准化像投影，表示如下： ==， (3) 此时，的关系如下： ==。 (4) 如果此研究设，则包括透镜畸变的新标准化像投影表示如下： ==(1+++)+， (5) 其中，是切向畸变，定义如下： =。 (6) 在方程式（5）、（6）中，，是径向畸变系数， 和是切向畸变系数。此时，在像平面上的像点的坐标为： I=A， (7) 方程（4）、（5）和（7）一起阐述了空间坐标为（）的点和其在像平面（u，v 2.2非线性投影机模型 投影机跟照相机有同样的透镜畸变问题。唯一的差别就是，在照相机中，像畸变发生于 传感器上，而在投影机中，则发生在投影目标上。如果此研究将投影机视为照相机的相反面， 则此研究就可以应用相同的方程（1）-（7）到投影机模型。 2.3结构光系统非线性校准 图1显示的是使用照相机和投影机的结构光系统的原理图。设坐标向量P在照相机、空 间和投影机坐标系中分别为=，==。根据向照相机方面的坐标转换，此研究得到： ==[，]， 此时，是不考虑透镜畸变的照相机的标准化像投影，和是照相机的非固定参数。 想要减小透镜畸变带来的误差，则需要选择一个有复合透镜畸变系数的合适的透镜畸变模型。只采用第一径向畸变系数的二阶对称径向畸变模型是一个可行的模型。该模型常常是