3 第三讲 一阶系统.pptVIP

线性控制系统工程 第三单元 一阶系统 ? 一阶系统: 由一阶微分方程来描述的系统。 例 1机械系统 图 3.1 机械一阶系统 在零初始状态下，等式两边进行拉普拉斯变换，： 得 τ 称为时间常数，单位为秒。 例 2 RC 电路 图3.2 电路一阶系统 ?一阶系统的一般形式： 传递函数 方框图 图.3.4 一阶系统的传递函数 ? 一阶系统的响应 一些常用的输入信号： 脉冲信号 阶跃信号 c. 斜坡信号 d. 抛物线 信号 e. 谐波信号 ? 单位脉冲响应 进行反拉普拉斯变换，得： 输入: 输出: 图.3.5 脉冲响应 ?? 阶跃响应 输入: 单位阶跃 输出: 进行反拉普拉斯变换，得： 图.3.6 阶跃响应 c(t) 0.63 0 t τ 2τ 3τ τ 1 所以我们能通过实验来确定一个系统是否为一阶系统或确定τ 的值： ? 斜坡响应 输出: 进行反拉普拉斯变换，得： 输入: 单位斜坡 a. 稳态部分 b. 瞬态部分 图.3.7 斜坡响应 ? 线性系统的重要特性： —系统对输入信号微分（或积分）的响应，等于系统对该输入信号响应的微分（或积分）。 例如: r(t)= t ? c(t) = (t-?) + ?e-t/? r(t)= 1 ? c(t) = 1 - e-t/? ?一阶反馈系统： a. 开环控制： 单位阶跃输入响应 C(s) R(s) (k′ k , ?′ ?) b. 闭环控制： 图.3.10 一阶反馈控制系统 如果输入为单位阶跃, 那么 令 τ =1 和 K=1, 令 τ =1 和 K=10, 图.3.11 反馈系统的阶跃响应 K=10 K=1 0.5 c(t) t r(t) 开环响应 1 0.909 重要结论: (P45.) 反馈系统在输入与输出之间存在稳态误差。 2. 反馈系统响应比开环系统的要快。 如果K被增加到10，那么输出接近1，稳态误差少于10%，但响应速度是开环的10倍。 ? 一阶系统的零点和极点 a. 开环极点 特征方程: 1+GH(s) = 0 b. 闭环极点 S S’ ?主导极点 例: 一个系统的传递函数为： 两个闭环极点为： S1= -1 , S2= -100 假设输入为单位脉冲函数： 图.3.13 双极点系统 S1 S2