利用小波描述子解决三维物体姿态测定之有效方法.PDF

行政院國家科學委員會補助專題研究計畫成果報告 ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ ※ ※ ※ 利用小波描述子解決三維物體姿態測定 ※ ※ 之有效方法 ※ ※ ※ ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ 計畫類別： ■個別型計畫 □整合型計畫 計畫編號： NSC 90 –2213 - E009 - 120 執行期間： 90 年 8月 1日至 91 年 7月 31 計畫主持人： 陳 稔 國立交通大學資工系教授 本成果報告包括以下應繳交之附件： □赴國外出差或研習心得報告一份 □赴大陸地區出差或研習心得報告一份 □出席國際學術會議心得報告及發表之論文各一份 □國際合作研究計畫國外研究報告書一份 執行單位：交通大學資訊工程學系 中 華 民 國 九十一 年 十一 月 六日 1 利用小波描述子解決三維物體姿態測 定之有效方法 Fast 3D Object Pose Determination Using Wavelet Descriptors 計畫編號： NSC90 –2213 - E009 - 120 執行期限：90 年 8月 1日至 91 年 7月 31日 主持人：陳稔國立交通大學資工系教授 E-mail ：zchen@csie.nctu.edu.tw Tel ： 03-5731875 1.中文摘要 (3)2D to 2D 特徵對應[7-12] ：利用不同時間對同一 本計畫主要之目的在利用 Gabor wavelet 多重 物體拍攝所得之影像序列來決定物體之相對姿 尺度 (multi-scale)及多重方位 (multi-orientation)的特 態或移動資訊。 性 來進行對於尺度 與旋轉不變量之特徵點粹取與 姿態測定的做法主要分為二類 ： 其一是利用 描述，並藉由特徵點群之 Delaunay 三角網格化對應 物體的輪廓線(silhouettes或 contours) 來進行，這即 來進行姿態測定之研究，並提出一有效之方法來解 所謂 shape from silhouette(or contour)的技巧 [9-12] 決物件被部分遮蔽之問題。 用來描述物件的輪廓線包含 chain code 、moment 、 spline 、Fourier descriptor(FD)[11-14] 等，其中又以 關鍵詞 ：姿態測定 、特徵點 、Delaunay triangulation FD 最廣泛被近來的研究使用，其做法是將輪廓線 Abstract 先參數化成曲率(curvature)或空間座標 (spatial In this research we propose to use t