工业机器人技术第5章　工业机器人控制.ppt

　5.1　工业机器人控制系统的特点　　机器人的结构多为空间开链机构，其各个关节的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。因此，其控制系统与普通的控制系统相比要复杂得多，具体如下：　　(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。机器人手足的状态可以在各种坐标下进行描述，应当根据需要选择不同的参考坐标系，并做适当的坐标变换。经常要求正向运动学和反向运动学的解，除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力及向心力的影响。 　　(2) 一个简单的机器人至少要有3～5个自由度，比较复杂的机器人有十几个甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。　　(3) 把多个独立的伺服系统有机地协调起来，使其按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定的“智能”，这个任务只能由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。 　　(4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。　　(5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。较高级的机器人可以用人工智能的方法，用计算机建立起庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，自动地选择最佳的控制规律。 　　总而言之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。由于它的特殊性，经典控制理论和现代控制理论都不能照搬使用。因此到目前为止，机器人控制理论还不完整、不系统。相信随着机器人技术的发展，机器人控制理论必将日趋成熟。 　　 5.2　工业机器人控制系统的主要功能　　1. 示教再现功能　　示教再现功能是指控制系统可以通过示教盒或手把手进行示教，将动作顺序、运动速度、位置等信息用一定的方法预先教给工业机器人，由工业机器人的记忆装置将所教的操作过程自动地记录在存储器中，当需要再现操作时，重放存储器中存储的内容即可。如需更改操作内容时，只需重新示教一遍。　　2. 运动控制功能　　运动控制功能是指对工业机器人末端操作器的位姿、速度、加速度等项目的控制。 5.2.1　示教再现控制　　1. 示教及记忆方式　　1) 示教的方式　　示教的方式种类繁多，总的可分为集中示教方式和分离示教方式。　　集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行的示教方式。分离示教方式是指在示教位置之后，再一边动作，一边分别示教位置、速度、操作顺序等的示教方式。　　当对PTP(点位控制方式)控制的工业机器人示教时，可以分步编制程序，且能进行编辑、修改等工作。但是在作曲线运动而且位置精度要求较高时，示教点数一多，示教时间就会拉长，且在每一个示教点都要停止和启动，因而很难进行速度的控制。 　　对需要控制连续轨迹的喷漆、电弧焊等工业机器人进行连续轨迹控制的示教时，示教操作一旦开始，就不能中途停止，必须不中断地进行完为止，且在示教途中很难进行局部修正。　　示教方式中经常会遇到一些数据的编辑问题，其编辑机能有如图5.1所示的几种方法。　　在图中，要连接A与B两点时，可以这样来做：(a) 直接连接；(b) 先在A与B之间指定一点x，然后用圆弧连接；(c) 用指定半径的圆弧连接；(d) 用平行移动的方式连接。 图 5.1　示教数据的编辑机能 (a) 直接连接；(b) 先指定一点再用圆弧连接; (c) 用指定半径的圆弧连接；(d) 用平移方式连接 　　在CP(连续轨迹控制方式)控制的示教中，由于CP控制的示教是多轴同时动作，因此与PTP控制不同，它几乎必须在点与点之间的连线上移动，故有如图5.2所示的两种方法。　　在图中，(a)是在指定的点之间用直线连接进行示教；(b)是按指定的时间对每一个间隔点的位置进行示教。 图 5.2　CP控制示教举例 (a) 在指定的点之间用直线连接进行示教；(b) 按指定的时间对每一个间隔点的位置进行示教 　　2) 记忆的方式　　工业机器人的记忆方式随着示教方式的不同而不同。又由于记忆内容的不同，故其所用的记忆装置也不完全相同。通常，工业机器人操作过程的复杂程序取决于记忆装置的容量。容量越大，其记忆的点数就越多，操作的动作就越多，工作任务就越复杂。　　最初工业机器人使用的记忆装置大部分是磁鼓，随着科学技术的发展，慢慢地出现了磁线、磁芯等记忆装置。现在，计算机技术的发展使得半导体记忆装置出现，尤其是集成化程度高、容量大、高度可靠的随机