006系统的j28-53性能b152指标与校正-4.ppt

* 幅值裕度 或者由斜率求解； * 设校正环节为负10度 * 假设为0.2倍； * 有些应用方面，采用滞后校正可能得出时间常数大到不能实现的结果。 * 分式中前半部分是滞后、后半部分是超前； 分母展开时多R1C2项，故展成T2和T1 * 二阶系统可以用ts、wc的公式，但高阶系统无法应用 * 红线为校正之后的，蓝线为校正前的 * 比例控制器实质是一种增益可调的放大器。 * * * * * * * * * * 在提高某些性能指标的同时，能保证其它性能指标满足要求； * 综合：最优控制； * r=0临界稳定，等幅震荡； ξ为隐函数中的参变量； * 谐振频率、剪切频率、截止频率； * 累加或加权和； * 最优控制； * Wc往前移动 * * 超前环节； a显然大于1； * 伯德图如何绘制提示：小于1/aT斜率为零，大于1/T斜率减少20；中间段斜率为20； * * 最大超前角频率wm； a为无穷大时，相角为90度 * A越大fai越大； * 此处的a相当于前述的1/a; * 最大超前角频率wm； 剪切频率； 才能让相位裕度最大； * 相位滞后校正原理在于保持低频增益不变，而使高频增益下降。而不在于相位滞后效应。 * 主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 * 响应速度下降。 * 最大滞后角频率 * 如果在附近，相位裕度必然减小； * 原曲线往下平移，相角改变不多； * 单位速度信号 * 6.5 反馈校正 1. 效果同串联校正效果 2. 改变反馈所包围环节的动态结构和参数，消除系统不可变部分中为反馈所包围的那部分环节的参数波动对系统性能 的影响。 特点： 条件：必须能取出反馈信号，即反馈量应能测量。 反馈校正的功能： （1） 减小时间常数: 负反馈校正减小被包围环节的T，如传函G(s)=1/(Ts+1) ， T较大，影响系统响应速度，通过Gc(s)=KH 反馈校正可以作增量补偿。 KH被称为位置反馈系数。如图示。 惯性环节 传递函数变为 被包围环节增益减小1+KH 被包围环节时间常数减小1+KH，对加快系统速度有利 增益减小通过提高前级放大器的增益弥补 频带宽度由1/T增加到 (1+KH)/T 例：如图， 　为测速发电机或分压器的传递函数， 电动机速度反馈后，传函形式与校正前相同，仍包含一个积分环节，而增益和时间常数都减小 倍。 G2 (s) Gc (s) G1 (s) 为电动机的传递函数，说明反馈校正效果。 说明：内回路传递函数为 许多系统采用电动机-测速发电机组作为执行机构。但由于动态性能的限制，速度反馈造成增益下降无法全补偿，所以速度反馈校正会影响系统的稳态精度(ess ) 。 （2）降低系统对参数变化的敏感性 减弱参数变化对系统性能的影响。 开环系统：参数变化使G(s)的变化量为△G(s)，输出量变化为△C(s)。则 因为 ，有 开环输出的变化量与G(s)的变化成正比。 闭环系统，参数变化,闭环输出 近似有 闭环输出变化量是开环的1/[1+G(s)]倍， 1+G(s)》1，负反馈削减了参数变化对系统性能的影响。 与纯微分相比，高频干扰分量被抑制，前向通路传输特性得以改善。 （3） 积分负反馈代替纯微分环节 传递函数 ，传输为微分特性； ，频谱分量衰减为水平值； 前向通路中如果有纯微分环节，对高频噪声干扰很敏感。通过积分负反馈减少高频干扰的影响，如图示， （4）消除系统不变部分中的不良特性 反馈作用还可以用于削弱系统的非线性影响，正反馈增益提升等。 如图示，不可变部分　　的特性是不希望的，适当选择　　，使　　　　　 G2 (s) Gc (s) G1 (s) 并使 具备期望的特性， 代替　　， 这种“置换”可以改善系统的性能。 当内反馈回路满足 时，近似由反馈通道的倒数　　描述。 局部传递函数 若 与G2无关 抑制了G2内部常出现的扰动 反馈可校正系统，降低超调，加快响应 反馈还可抑制扰动，减小参数波动 * 一、位置反馈校正 未校正前传递函数为： 若系统采用单位反馈校正，即K=1，则传递函数为： 1.对于含有积分环节的系统 = = = 当G(s)= 时 (1)由原来的积分环节变成了惯性环节； (2)一般地K1、KK11，∴系统增益下降，惯性时间常数也下降。 表明经反馈校正后 2．不包含积分环节 当K=1时， 二、速度反馈校正 结论： 1.系统型次没有改变 2.时间常数下降，转折频率和截止频率增大，系统响应速度加快。 3.系统增益减小 1. 对于含有积分环节的系统 2.不包含积分环节 = = = 仍为惯性环