04第四章稳定性分析2.pptVIP

例4.30 开环对象为一阶惯性环节 例4.32 开环对象为一阶不稳定惯性环节，P＝1，讨论闭环稳定性。 Nyquist稳定判据 若系统开环稳定，即 在S右半平面没有极点，则闭环系统稳定的充要条件是Nyquist图不包围 点。 ，若闭环系统稳定，即： 则有： 解 依题有 (稳定) (不稳定) 例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性 (稳定) (不稳定) 对数稳定判据 例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性 (不稳定) (稳定) (不稳定) 例 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性 Stability of closed-loop system Location of closed-loop poles relative to imaginary axis (left/right) Nyquist Criterion Location of closed-loop poles as a function of gain Root-Locus Routh-Hurwitz Poles and zeros open-loop Frequency Response open-loop Characteristic Equation stability 开环系统在虚轴上有极点的情况讨论 需要修正奈奎斯特围线г 开环系统含等幅振荡环节时， 在 附近，取 ε为正无穷小量， 即圆心为 、半径为无穷 小的半圆。 奈奎斯特稳定性判据的简化 考虑гGH闭合曲线关于实轴对称，通常在利用奈奎斯特图(极坐标图)判别闭环系统的稳定性时，为了简便起见，只要画出ω从0变化到+∞的曲线段[即G(s)H(s)的半闭合曲线，频率特性曲线]。 P为开环系统在右半s平面的极点数；N’为ω从0变化到∞时，开环频率特性曲线顺时针包围(-1,j0)点的圈数 对于I型以上的系统还应考虑ω→0+时，修正奈氏围线的半径为无穷小的半圆上半部分相对应的曲线。 闭环系统稳定的充要条件 [G(jω)H(jω)]平面上的开环频率响应G(jω)H(jω)， 当ω从-∞变化到+ ∞时，按逆时针方向包围(-1,j0)点 P次，其中P为开环传递函数G(s)H(s)位于右半s平面的 极点数。 闭合曲线 包围原点圈数R的计算 根据半闭合曲线 可获得 包围原点的圈数R。设N为 穿越 点左侧负实轴的次数。 N+：正穿越的次数，从上向下穿越 N-：负穿越的次数，从下向上穿越 顺时针包围 N+ N- 例：试确定系统闭环稳定时K值的范围。 解: 如图所示，开环幅相曲线与负实轴有三个交点，设交点处穿越频率分别为 已知单位反馈系统开环幅相曲线如图所示, (K=10,P=0,v=1) 系统开环传递函数 由题设条件知 时有 若令 可得对应的K值： * 对应地，分别取 和 时，开环幅相曲线分别如图所示，图中按 补作虚圆弧得半闭合曲线 。 根据曲线计算包围次数，并判断系统闭环稳定性： 闭环系统稳定； 闭环系统不稳定； 闭环系统稳定； 闭环系统不稳定 例 已知系统的开环传递函数为 试用乃氏稳定判据判别该闭环系统的稳定性。 解： 由于开环传递函数在坐标原点处有重极点，由上述的 讨论可知，逆时针围绕原点的半径为 的半圆在GH平面上 的映射曲线为一半径无穷大的圆，它与乃氏曲线 相连接后的闭合曲线如下图所示。 由图可见，不论K值的大小如何，乃氏曲线总是以顺时针方 向围绕点（-1，j0）旋转两周， 即N＝2。由于开环系统P＝0， 所以Z＝2，表示该闭环系统总 是不稳定的,且其在s的右半平 面上有2个极点。 乃氏图 * 例 已知系统的开环传递函数为 试分析 时系统的稳定性，并