机械原理教学资料（王旭东）ch02机构的结构分析.pptVIP

第2章 机构的结构分析 研究机构结构分析的目的和内容 机构运动简图 机构具有确定运动的条件 机构自由度的计算 平面机构的组成原理 2、构件:(Link)??? ? 作为一个整体参与机构运动的刚性单元体称为构件。一个构件，可以是不能拆开的单一整体，也可能是由若干个不同零件组装起来的刚性体。 例如： 3.1 运动副的分类Ⅰ 3.2 运动副及构件的表示方法 4、运动链：(Kinematic Chain) ??? 构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。 闭式运动链：（Closed Kinematic Chain）??? 开式运动链：(Opened Kinematic Chain) 4.1 运动链的分类 闭式运动链：（Closed Kinematic Chain）??? 若运动链的各构件组成了首末封闭的系统，称为闭式运动链，简称闭链(closed chain)。??? 各种机械中，一般采用闭式运动链。 开式运动链：(Opened Kinematic Chain)??? 若运动链的各构件未组成首末封闭的系统，称为开式运动链，简称开链。??? 开链大多用在机械手等机械中。 闭链和开链 5、机构：(Mechanism) 在运动链中，若将某一构件固定而成为机架，则这种运动链便成为机构。??? 机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件称为原动件，其余的活动构件称为从