2 自然坐标系 圆周运动 相对运动.ppt

P.*/46 第1章 质点运动学 自然坐标系 将坐标建立在运动轨迹上的坐标方法 切向: 切向坐标轴沿质点前进方向的切向为正; 法向: 法向坐标轴沿轨迹的法向凹侧为正. 在质点的运动轨迹上, 任取一点O作为坐标的原点. 从原点O到轨迹曲线上任意一点P的弧长定义为P点的坐标S. 1) 位置 路程和速度 1.2.4 自然坐标系中的速度和加速度 S O P Q 质点运动方程为 S =S(t), P至Q的位移为 . ?s 路程: 自然坐标的增量 1. 自然坐标中的速度和加速度 速度: 速率: 2) 自然坐标中的加速度 设某质点作一般曲线运动 ?s t 时刻位于P1点, 速度为 经过?t时间位于P2点, 速度为 速度增量: 平均加速度: 瞬时加速度: 平移 上式中第一项： 大小 方向: 切向 切向加速度 上式中第一项: 大小 方向: 切向 切向加速度 第二项: 曲率半径 法向加速度 总加速度 改变 速度大小 改变 速度方向 讨论: (1) at = 0 匀速率运动; at≠ 0 变速运动. (2) an = 0 直线运动; an≠ 0 曲线运动 切向加速度 法向加速度 总加速度 改变 速度大小 改变 速度方向 例1-7. 抛体运动 ? y u0 x ? ux uy O 例1-7. 抛体运动 ? y u0 x ? ux uy O 直角坐标: 速度方程 加速度方程 自然坐标: 在任一点: 练习: 一物体做抛体运动, 已知v0 , ? , 讨论 运动方程 2 2 0 0 1 sin cos gt t u y t u x - = = a a 2. 圆周运动 R 1)圆周运动的角量描述 线量: 自然坐标系下以运动曲线为基准的基本参量. 角量: 极坐标系下以旋转角度为基准的基本参量. O P? (t+?t) P(t) x R ? (1) 角位置 以 x 轴为参照, 逆时针形成的? 0, 顺时针形成的? 0. 单位: rad 角位移: 角位置的增量 逆时针形成的?? 0, 顺时针形成的?? 0. (2) 角速度 平均角速度: 角速度: 角速度矢量: 方向符合右手螺旋 (3) 角加速度 平均角加速度: 角加速度: (2) 角速度 平均角速度: 角速度: 角速度矢量: 方向符合右手螺旋 O R ? 旋转方向 大小: 角速度与线速度关系: 方向: 满足右手螺旋 O P? (t+?t) P(t) x R ? (4) 角量与线量的关系 (3) 角加速度 平均角加速度: 角加速度: (5) 用角量描述圆周运动 圆周运动是一般曲线运动的一个特例, 曲率半径为常量. ① 一般圆周运动 ② 匀速圆周运动 与匀变速直线运动基本公式的数学形式相同. ③ 匀变速率圆周运动基本公式的角量表示 (5) 用角量描述圆周运动 圆周运动是一般曲线运动的一个特例, 曲率半径为常量. ① 一般圆周运动 坐标系S固定于地面坐标系S?固定于行车, 随车一起运动. 绝对运动: 物体相对于静止参考系(S)的运动, 位移为 相对运动: 物体相对于自身参考系(S?)的运动, 位移为 牵连运动: 运动参考系S?相对静止参考系S的运动, 位移为 §1-3 相对运动 绝对运动＝相对运动＋牵连运动 A S x y y? x? S? A S x y y? x? S? 即 —— 伽利略速度变换 —— 伽利略加速度变换 如: 电梯以加速度a0相对于地向上运动 a0 B A a? a? 绝对速度 相对速度 牵连速度 在直角坐标系中(一般情况): 物体A, B以加速度a? 相对于电梯运动 物体A, B相对于地的加速度 如: 电梯以加速度a0相对于地面向上运动 a0 B A a? a? P 位置矢量: 位移矢量: 速度矢量: 加速度矢量(O? 相对O平动时) 注意: 暗含两个参考系时间与空间测量的绝对性(绝对时空观). * * P.*/46 第1章 质点运动学