5自由度机器人手臂的三维建模及运动分析.doc

5自由度机器人手臂的三维建模及运动分析 摘要：本课题主要是对五自由度机器人手臂进行结构分析，并进行三维建模与分析。本课题阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求的主要工作是对机器人手臂进行结构分析，The 3D modeling and motion analysis of 5 degree of freedom robot arm Abstract：The main task is to analyze the structure of five degree of freedom robot arm, and 3D modeling and analysis.This paper discusses the development history of robots, the application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements.The main work of this paper is that by analyzing the structure of the robot arm, design of various joint,And then according to their own understanding of the distribution of each joint degree of freedom, three-dimensional modeling based on understanding the structure of each joint of each joint of robot parts,After each parts assembly, 3D modeling completed arm.To understand the structure of five degree of freedom robot arm by the subject, learning how to use SolidWorks for 3D modeling of complex. Key word：5 degree of freedom the robot arm mechanism modeling assembly目 录 1 前言 1 1.1机器人手臂的研究背景及意义 1 1.1.1课题研究背景 1 1.1.2本课题的研究意义 3 1.2机器人手臂的发展现状及趋势 4 1.2.1机械人手臂的发展概况 4 1.2.2机械手臂的发展趋势 5 1.3本课题的目的及研究方法 7 1.3.1专题的内容与要求 7 1.3.2本课题采用的研究方法 7 2 机器人手臂的基本知识及设计 8 2.1机器人手臂概述 8 2.1.1机器人手臂的组成 8 2.1.2机器人手臂的分类 9 2.2机器人手臂设计 10 2.2.1机器人手臂的设计准则 10 2.2.2机器人手臂结构的设计 10 3各关节自由度的设置 12 3.1机器人手臂的自由度 12 3.1.1 自由度 12 3.1.2 工作空间 12 3.2 各关节自由度的分配 12 3.2.1手臂的自由度 12 3.2.2 臂部的自由度 13 3.2.3 腕部自由度的分配 13 4机器人手臂三维建模 15 4.1Solidworks概述 15 4.1.1solidwork软件介绍 15 4.2机器人手臂的三维建模 17 4.2.1零件的三维实体建模 17 4.2.2零件的装配 20 4.2.3建模及装配过程中应注意的问题 23 4.2.4再生失败的预防 24 4.3二维工程图的绘制 25 5结 论 28 参考目录 29 致 谢 30 附录 31  1 前言 1.1机器人手臂的研究背景及意义 1.1.1课题研究背景 机器人技术的发展，应该说是随着时代的发展，随着人们的需要，很自然的，顺应时代潮流而产生的产物人们不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,来需求能够解放人的一种奴隶。当今社会人们的生产水平不断的提高，人类可以的发展日新月异，人们会通过不断产生的新技术来实现自己的愿望。机器人的产生，是因为人们发现可以利用科技来实现自己的目的，从而实现生产力的进一步提高，生产效率也随着不断的提高。但另一方面，尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。 它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。比如说日本，战后以后