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第五章答案
第五章答案
5－１设单位反馈系统的开环传递函数为
对系统进行串联校正，满足开环增益 及
解:
① 首先确定开环增益K,
② 未校正系统开环传函为:
③ 绘制未校正系统的开环对数频率特性,得到幅穿频率,对应相位角,采用超前校正装置,最大相角
④
⑤ 在已绘图上找出的频率弧度/秒
令
⑥
校正装置的传函为:
校正后的开环传函为:
校正后,满足指标要求.
5－２设单位反馈系统的开环传递函数为
要求
设计串联迟后校正装置。
解:
由题意,取待校正系统的传函为:
绘制未校正系统的开环对数频率特性,得出:
,采用滞后校正装置.
选取而要求
选取于是可测得
由,令
串联滞后校正装置的传函为:
校正后系统的开环传函
为:
校正后,,满足性能指标要求.
5-3、请分别写出超前校正网络和滞后校正网络的传递函数，画出的它们的Bode图，写出最大超前相位角和滞后相位角的关系式。
解:
超前校正网络:
滞后校正网络:
5-4、写出PID模型，给出四种改进PID的方法，并指出他们的主要作用。
解:
PID模型
积分分离的PID算法
作用:防止系统启动,结束或大幅度增加减设值时,短时间内系统输出有很大的偏差,引起系统较大的超调和振荡.
抗积分饱和PID控制算法
作用:避免控制量长期停留在饱和区.
不完全微分PID控制算法
作用:在控制算法中加入低通滤波器,降低高频干扰,改善系统性能.
微分先行控制算法
作用:适用于给定值频繁升降的场合,可以避免给定值升降时引起系统振荡,从而改善系统的动态特性.
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