MATLAB控制系统仿真常用命令.ppt

MATLAB控制系统仿真 LTI系统模型 LTI：Linear Time Invariant，线性时不变系统，即线性定常系统； LTI系统模型 传递函数模型 LTI系统模型 状态空间模型 LTI系统模型 零极点模型 LTI模型建立 传递函数（transfer function）模型的建立 函数：tf 功能：生成传递函数模型，或者将零极点模型或状态空间模型转换成传递函数模型； 格式：sys=tf(num,den) sys=tf(num,den,Ts) … … LTI模型建立 状态空间(state space)模型的建立 函数：ss 功能：产生状态空间模型或者将传递函数模型或零极点模型转换成状态空间模型 格式：sys=ss(A,B,C,D) sys=ss(A,B,C,D,Ts) LTI模型建立 零极点模型的建立 函数：zpk 功能：生成零极点模型，或者将传递函数模型或者状态空间模型转换成零极点模型 格式：sys=zpk(z,p,k) sys=zpk(z,p,k,Ts) 状态空间模型－传递函数模型 LTI模型的相互转换 传递函数模型－状态空间模型 控制系统模型的连续化和离散化 连续时间系统的离散化(coutinous to discrete) 控制系统模型的连续化和离散化 离散系统的连续化(discrete to continous) 函数：sysc=d2c(sysd) sysc=d2c(sysd,method) 系统时域响应 函数：impulse 功能：计算系统脉冲响应 格式：impulse(sys) impulse(sys,t) [y,t]=impulse(sys) 说明:t为仿真时间 系统时域响应 函数：step 功能：计算系统阶跃响应 格式：step(sys) [y,t]=step(sys) 系统时域响应 函数：gensig(generate signal) 功能：产生输入信号 格式：[u,t]=gensig(type,tau) [u,t]=gensig(type,tau,Tf,Ts) 说明：产生一个类型为type的信号序列u。信号周期为tau，其中type可以为下列标识符之一； ‘sin’-正弦波; ‘square’-方波; ‘pulse’-脉冲序列 Tf,信号持续时间， Ts信号采样周期 系统时域响应 函数：lsim 对系统的任意输入进行仿真 格式：lsim(sys,u,t) [y,t] = lsim(sys,u,t) 参考文献 1、薛定宇，控制系统计算机辅助设计－MATLAB语言及应用 2、徐昕等，MATLAB工具箱应用指南－控制工程篇 num=[1 1]; den=[1 2 3]; sys=tf(num,den); impulse(sys); num=[1 1]; den=[1 2 3]; t=20; sys=tf(num,den); impulse(sys,t); 系统时域响应 函数：initial 功能：计算系统零输入响应 格式：initial(sys,x0) initial(sys,x0,t) [y,t]=initial(sys,x0) 说明：x0－系统初始状态 clear clc A=[-0.5572 -0.7814; 0.7814 0]; C=[1.9691 6.4493]; x0=[1;0]; sys=ss(A,[],C,[]); initial(sys,x0); num=[1 1]; den=[1 2 3]; sys=tf(num,den); step(sys) ？ [u,t] = gensig(square,5,30,0.1) plot(t,u) axis([0 30 -1 2]) * numerator denominator 注意：num，den中s,z要求降幂排列 系统的状态方程可用一个矩阵组来表示 num=[1 1]; den=[1 3 4]; sys=tf(num,den) Transfer function: s + 1 ------------- s^2 + 3 s + 4 num=[1 1]; den=[1 3 4]; sys=tf(num,den,0.5) Transfer function: z + 1 ------------- z^2 + 3 z + 4 Sam