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测控技术与仪器专业 《计算机控制系统》课程实验指导书 自动控制工程系 沈阳工程学院 目 录 实验一 基于MATLAB的典型环节模拟实验 1 实验二 基于matlab控制系统瞬态响应和稳定性分析 6 实验三 基于MATLAB控制系统频率响应分析 10 实验四 基于MATLAB分析采样周期T对控制系统的影响 12 实验五 直流电机PID控制 14 实验六 水箱液面控制实验 16 实验一 基于MATLAB的典型环节模拟实验 一、实验目的 熟悉MATLAB中模拟仿真环境和SIMULINK软件包的使用； 掌握控制系统的模型表示方法以及Setp函数的使用。 根据典型环节中的各阶跃响应曲线，了解参数变化对动态特性的影响。 二、实验原理 采用MATLAB中Simlink软件包来模拟各种典型环节，并在阶跃输入信号观察其输出响应曲线。 采用Setp函数，在MATLAB环境下绘制各种典型环节的单位阶跃响应曲线。 setp命令 格式：[y,x]=step(num,den,t) 三、实验内容 运用Simulink软件包画出各种典型环节的模拟电路图，并画出各环节在阶跃输入信号作用下的响应输出波形； 各环节的传递函数如下： 比例环节： 积分环节： 比例积分环节： 惯性环节： 比例积分微分环节： 2、采用Setp函数求取上述各典型环节的阶跃响应曲线，并绘制其对应的曲线。 num1=[1] den1=[1] step(num1,den1) hold on num2=[2] step(num2,den1) den3=[1,0] step(num1,den3) den4=[0.5 0] step(num1,den4) [num5,den5]=parallel(num2,den1,num1,den4) step(num5,den5) [num6,den6]=parallel(num1,den1,num1,den3) step(num6,den6) den7=[1 1] step(num1,den7) den8=[0.4 1] step(num2,den8) num9=[2,0] [num10,den10]=parallel(num2,den1,num1,den4,num9,den1) step(num10,den10) num11=[1 0] [num12,den12]=parallel(num1,den1,num2,den1,num10,den1) step(num12,den12) 四、实验思考题 运算放大器模拟环节的传递函数是在什么情况下推导出来的？ 积分环节和惯性环节主要差别是什么？惯性环节在什么情况下可近似为积分环节？在什么条件下可近似为比例环节？ 积分环节和惯性环节的时间常数，如何从阶跃响应的曲线中测出？ 五、实验报告要求 给出各个典型环节的传递函数。 给出各个典型环节的单位响应曲线。 实验二 基于matlab控制系统瞬态响应和稳定性分析 实验目的 熟悉MATLAB中模拟仿真环境和SIMULINK软件包的使用； 记录下不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS； 通过增益的调整，观察系统输出波形，加深增益K变化对系统稳定性的影响。 实验原理 通过函数Setp对给定系统，在不同增益的情况下求取系统的阶跃响应曲线，并根据时域性能指标的定义，从输出波形图上求取出超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS； setp命令 格式：[y,x]=step(num,den,t) 由闭环系统的稳定性的充分必要条件可知，闭环系统稳定其特征根应当具备负实部的特点。当存在实部等于0（纯虚根）的极点，系统为临界稳定。 Roots命令 格式：roots(d) 其中d为特征多项式的系数矩阵。 在Simulink环境下，通过改变不同增益绘制出相对应的波形图，了解增益K变化对稳定性的影响。 实验内容 1. 通过函数Setp，求取传递函数增益K在10、5、2、1时的四条响应曲线，并从响应曲线上求得超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS figure(1) num1=[20] den1=[0.1 0.5 20] roots(den1) step(num1,den1) figure(2) num2=[10] den2=[0.1 0.5 10] roots(den2) step(num2,den2) figure(3) num3=[5] den3=[0.1 0.5 5] roots(den3) step(num3,den3) figure(4) num4=[1] den4=[0.1 0.5 1] roots(den4) step(num4,den4) figure(1) Mp=57%,tp=0.227,