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创新实验学院实践报告 研究室名称： 传感器与人机交互研究室 课 程 名 称： 机电专题研究（一） 立 项 题 目：基于传感器的飞行器姿态控制系统 院 系： 创新实验学院 班 级： 创电0901 学生姓名： 王瑜敏 学 号： 200901207 完成日期： 2011 年 12 月 10 日 大连理工大学创新实验学院 基于传感器的飞行器姿态控制系统 设计内容综述 四旋翼飞行器是一种电动的、能够垂直起降的、多旋翼式飞行器。由于具有广阔的军事和民用前景，使其成为了当前的研究热点。四旋翼飞行器有两个关键问题：飞行器姿态解算和飞行控制。姿态解算的精度将直接影响飞行控制算法的稳定性、可靠性和实现的难易程度，所以姿态解算是飞行控制实现的前提。随着MEMS 技术以及计算机技术的发展，小型飞行器航姿测量普遍采用低成本的捷联惯性导航技术测量单元（IMU），其主要由低成本的陀螺仪、加速度传感器和电子罗盘组成。陀螺仪具有温度漂移特性，加速度传感器会受到飞行器飞行过程中机体振动的影响，同时电子罗盘是一种磁阻传感器，容易受到外部磁场的干扰。因此，如何融合IMU 多传感器的数据，滤除外部干扰，得到高可靠性、高