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第1章 自动控制系统概述 自动化，是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动地进行操作或运行。 自动控制是关于受控系统的分析、设计和运行的理论和技术。 过程控制系统特点 生产过程的连续性 在过程控制系统中，大多数被控过程都是以长期的或间歇形式运行，在密闭的设备中被控 变量不断的受到各种扰动的影响 被控过程的复杂性 过程控制涉及范围广，被控象较复杂 控制方案的多样性 过程控制系统的控制方案非常丰富 被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。 被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数 操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。 扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素。 设定值：工艺参数所要求保持的数值 偏差：被控变量设定值与实际值之差 负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减 闭环控制与开环控制 闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。 闭环控制的特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点：控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。 开环控制： 开环控制的特点（优点）：不需要对被控变量进 行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。 开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制的缺点。 自动控制系统的组成及方框图 检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。 比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输 出其差值。 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。 执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。 系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。 在分析控制系统的工作过程时，有几个很重要的概念： （1）信息：图中的r(t)、y(t)、e(t)等尽管是实际的物理量，但它们是作为信息来转换和作用的。 （2）闭环：按信息的流向来说 （3）动态：物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。 自动控制系统的分类 根据设定值分为定值控制系统，随动控制系统和程序控制系统。 定值控制系统 特点：设定值是固定不变的闭环控制（反馈）系统称为定值控制系统。 作用：克服扰动的影响，使被控变量保持在工艺要求的数值上 随动控制系统 特点：设定值是变化的，并且事先不知道的闭环控制系统，并要求系统的输出（被控 变量）随之而变化。 作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化 程序控制系统 特点：设定值也是变化的，但它是一个已知的时间 函数，即根据需要按一定时间程序变化 作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化 自动控制系统的过渡过程及品质指标 静态与动态 静态（定态）：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态。 动态：由于输入的变化，输出随时间变化，其间的关系称为系统的动态特性。也就是说，从输入开始，经过控制直到再建立静态，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化的过程之中，这种状态称为动态。 自动控制系统的过渡过程 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程 定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动) 发散振荡 单调发散 等幅振荡 衰减振荡 单调衰减 自动控制系统的品质指标 稳定性、准确性、快速性 （1）最大动态偏差（emax）或超调量 指被控变量第一个波的峰值与设定值之差。 超调量定义：第一个波的峰值与最终稳态值之差 （2）衰减比n 定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比 （3）余差 定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控制变量稳态值之差。 （4）回复时间（过渡时间） 定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 （5）振荡频率（或振荡周期） 其倒数称为振荡频率。 例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（设定值为200℃）。 (1)最大偏差： (2)余