麻省理工的自动控制原理课件l2.pdfVIP

16.060 第二讲 反馈控制简介 Karen Willcox 2003.9.4 今天的主题 1、控制系统的分类 2 、开环和闭环控制 3、标准的方框图 4 、使用的工具 阅读：1.1，1.2，1.3，1.4，1.5，1.6，1.7 直到第 14 页的上端 1 1 控制系统的分类（1.2） 1.1 调节器系统 输出必须尽可能的接近某个期望的值。 例： 1.2 伺服机构 输出的变化必须尽可能的紧紧跟随输入的变化。 例： 2 如果我们进行更进一步的研究，控制系统可以分成以下几类： 1、 2 、 3、 4 、 5、 6、 3 2 开环和闭环控制（1.3） 2.1 开环控制 例 1：一个电烤面包炉 －输出c 是烤面包炉的温度 －我们希望能够实现恒定的输出 －我们可以通过在一个机械式定时器上选择一个设置做到这一 点 －这个设置作为系统的输入，或者是参考温度r 这并不是一个高性能的系统，会产生系统误差 e=r-c，这是因为： 1、系统中存在扰动，如： 2 、系统的参数发生变化，如： 4 例 2 ：飞机的滚转飞行控制 这种情形的动态过程如下： 飞机头部的变化：需要一个水平力 顶端上升幅度：需要一个角加速度 产生滚转运动：副翼改变幅度 通过替换控制轮移动副翼 我们导出一个线性化的模型，目的是为了得到合适的微分方程。 注 意 ： 如 果 你 们 还 不 习 惯 线 性 化 这 个 概 念 ， 可 以 查 阅 /aa-math 来进行补充，这一数学概念将贯穿于我们这堂 课的始终！ δ 是机翼偏转角 φ 是滚转角 5 运动方程： 飞行员如何知道什么时候移动δ ？ 他（她）可以尝试着改变控制轮的一个时间位移分布，但是如果 出现以下两种情况将怎么办： 各种扰动，如：一阵狂风 参数的变化，如：飞行高度的变化 解决的办法是采用闭环控制…… 6 2.2 闭环控制 飞行员可以观察关于地平线的滚转角，然后将观察的角度与期望 的角度相比较，即，比较输出和参考输入之间的误差。 让我们画一个方框图来说明该如何做： 但是如果我们飞到了云里将会发生什么呢？ 我们失去了反馈！ 因此让我们用一个滚转角测量系统来替换飞行员： 7 图１ 滚转角测量系统 补偿器 误差 反馈回路（环） 8 3 一个反馈控制系统的标准方框图（1.3） 图2 标准方框图 重点： 1． 2 ． 3 ． 4 ． 9 4 采用的研究工具 4.1 线性化