大学物理第五章 刚体.ppt

物理学院 第5章 刚体力学基础 动量矩 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律 猫下落过程中的翻身问题 5.1 刚体及其基本运动 1. 平动 二、 刚体的基本运动 (平动 转动） 结论：刚体内所有质点的速度相同，加速度相同。 一、刚体 （形状和体积不变化） 刚体内的所有质点间的距离始终保持不变。 5.1 刚体及其基本运动 2. 转动 v = 0 v = 2v0 v0 ? 瞬时转轴 瞬时转轴 固定不动 — 定轴转动 纯滚动 v0 = r ? r v0 r ? 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 角位移 角速度 角加速度 三、 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体各点绕同一直线作圆周运动 ?? A A点速度、加速度 r 刚体各点有相同的角速度、角加速度 A o 方向：沿轴向，右手螺旋 速度与角速度的矢量关系式 ?? 四、 角速度与角加速度矢量 2. 角加速度的矢量 加速度与角速度、角加速度的矢量关系式 说明 3. 定轴转动的角速度与角加速度的矢量 1. 角速度矢量 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一、力矩 h ? 使刚体逆时针加速转动，为正数；否则为负。 力矩取决于力的大小、方向和作用点位置 z 根据牛顿第二定律，第 i 个质元 圆周轨迹切线投影 同乘以 ri 对所有质元求和 mi h ri -fi fi 二、定轴转动定律 刚体的转动定律 讨论 (2) 转动惯量 — 转动惯性 (1) 与牛顿定律 比较 转动惯量 J 外力矩 M 内力矩为0 外力 内力 ai?=ri? 三、 转动惯量的计算 质量连续分布物体 例 均质细棒L 、 M ，绕端点轴 z 和质心轴 z? 的转动惯量。 z o x dx x 解 质元质量 质元转动惯量 z? 转动惯量与转轴有关 L/2-x 例 圆环绕中心轴旋转的转动惯量的计算 例 求圆盘绕中心轴旋转的转动惯量的计算 dl o m R o m r dr R dm 转动惯量 解 解 转动惯量取决于转轴、刚体形状及质量， 它反映了质量相对转轴在空间的分布。 dm 转动惯量 平行轴定理 d C m z 例 均匀细棒的转动惯量 m L :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心轴的转动惯量 :两轴间垂直距离 L/ 2 (1) 滑轮的角加速度； (2) 如以重量P = 98 N 的物体挂在绳端，计算滑轮的角加速度 解 (1) (2) 四、 转动定律的应用举例 例 求 滑轮半径 r =20 cm ，转动惯量 J = 0.5 kg · m2。在绳端施以 F = 98 N 的拉力，不计摩擦力 均匀细直棒m 、l ，可绕轴 O 在竖直平面内转动，初始时它在水平位置 求 它由此下摆 ? 角时的 ? O l m ? x 解 dm 质元 gdm 转动定律 例 dm 重力矩 dx x 重力对棒的合力矩等于重力全部集中于质心所产生的力矩 ? r dr 圆盘以 ?0 在桌面上转动,受摩擦力而静止 例 求 到圆盘静止所需时间。 解 细圆环 圆盘摩擦力矩 ? dm 摩擦力 df 的力矩 转动定律 例 一均质棒，长度为 l，现有一水平打 击力F 作用于距轴 l? 处。 求 l? =？时，轴对棒作用力的水平分量为 0。 解 设轴对棒的水平分力为 Nx 质心运动定理 转动定律 打击中心 l? 一、 定轴转动刚体动能 ? o 第 i 个质元的动能 刚体转动动能 转动惯量 ? 说明 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 刚体平动动能 二、 力矩的功 对一有限过程 ( 积分形式 ） ? o d? ? ? 三、定轴转动动能定理 对于一有限过程 讨论 外力做功等于定轴转动刚体的动能增量 (3) 刚体动能的增量，等于外力的功。 (2) 刚体的内力做功之和为零； (1) 质点系动能变化取决于所有外力做功及内力做功； 刚体重力势能 定轴转动刚体的机械能 质心的势能 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能守恒定律仍成立 四、 刚体的机械能 解 例 滑轮 r 、 M，在绳的一端挂一重物 m ，开始时静止，不计摩擦力。 h m 的重力势能转化为滑轮和m 的动能 求 重物下落高度 h 时重物的速度v 。 均匀细直棒m 、l ，可绕轴 O 在竖直平面内转动，初始时它在水平位置 求 它由此下摆 ? 角时的 ? 。 O l m ? 解一 机械能守恒( 以初始位置为0势能点) 例 c h = 解二 定轴转动动能定理 m