工业机器人微分运动和速度.ppt

2014年4月2日 例：如图示二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s速度移动，杆长为l1 =l2=0.5m。设在某瞬时θ1 =30o，θ2 = -60o ，求相应瞬时的关节速度。 对于圆柱坐标机器人，给定在相应位置的3个关节速度如下，求手坐标系速度的3个分量。 dr/dt=0.1，dα/dt=0.05，dl/dt=0.2，r=15，α= 30o，l=10 * 第3章 微分运动和速度 微分运动是指机器人的微小运动，可以用它来推导不同部件之间的速度关系。微分运动就是微小的运动，因此，如果在一个微小的时间段内测量或计算这个运动时，就能得到机器人的速度关系。 3.2微分关系 ●两个自由度的简单机构，每个连杆都能独立旋转，此机构的末端为B点，求B点的速度与关节速度的关系。 B 微分运动方程： 微分速度方程： ★在多自由度的机器人中，可以用同样的方法将关节的微分运动（或速度）与手部的微分运动（或速度）联系起来。 3.3雅可比矩阵 雅可比矩阵可以将单个关节的微分运动或速度转换为感兴趣点的微分运动或速度，也可以将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来，由于两个旋转角度的值是随时间变化的，从而雅可比矩阵各元素的大小也随时间变化，因此雅可比矩阵式与时间相关的。雅可比矩阵可以通过使用每个位置方程对所有变量求导来计算。 → 同理，根据上述关系，对机器人的位置方程求微分，可以得到机器人的关节微分运动和机器人手坐标系微分运动之间的关系。 → 例：某一时刻给定机器人雅可比矩阵如下,计算在给定关节微分运动的情况下，机器人手坐标系的线位移及角位移的微分运动。 解： 运动顺序为：先沿x轴移动r，再绕z轴旋转α角，最后沿z轴移动l。 3.5坐标系的微分运动与机器人的微分运动 a a n n o o x y z x z y n n a a o o 假设，坐标系noa相对于参考坐标系做一个微量的运动。从两种不同的角度来坐标系noa的变化。 只关注手部坐标系的运动 机器人的关节做微量运动导致了手部坐标系的微量运动 3.6.1微分平移： 例3.2 3.6.2微分旋转： 注意： 3.6.3绕一般轴的微分旋转：例3.3 3.6坐标系的微分运动 3.6.4坐标系的微分变换： 坐标系的微分变换是微分平移和微分旋转运动的合成。如果用T表示原始坐标系，并假定由于微分变换所引起的坐标系T的变化两用dT表示，则应该有： ↓↓ 　　令： 　　则可得： ，称为微分算子（相 对于固定参考坐标系）。　 　 例3.4、3.5。 3.7微分变化的解释 dT表示由于微分运动所引起的坐标系的变换，如例3.5。 所以矩阵中每个元素表示坐标系中每一个相应元素的变化。所以经过微分运动后坐标系的新位姿可以通过将这个变化直接加到原来的坐标系上求得。例3.6. 3.8坐标系之间的微分变化 ↓ ↓ 相对于固定参考坐标系的微分算子 与相对于当前坐标系的微分算子 都描述了坐标系中的相对变化，不过是描述同一问题的出发点与角度不同，请同学们认真体会。例3.7、3.8. 前述微分算子是相对与参考坐标系的微分算子。我们也可以定义相对于当前坐标系本身的另外一种微分算子，使得原坐标系产生相同的变化结果。 3.9机器人和机器人手坐标系的微分运动 上述章节讨论了机器人手部坐标的变化是由微分运动产生的结果。只研究了手部坐标系的变化结果，而没有涉及这个变化是如何实现的。 所以我们需要研究机器人手部坐标系的变化是如何由机器人的关节运动实现的。由于机器人的构型不同，所以实现相同的手部运动所要求的关节速度是不相同的。机器人雅可比矩阵就是建立关节运动和手部运动之间联系的桥梁。 同理，根据上述关系，对机器人的位置方程求微分，可以得到机器人的关节微分运动和机器人手坐标系微分运动之间的关系。 → 沿x,y,z轴的微分运动 绕x,y,z轴的微分旋转 关节的微分运动 对于工业机器人雅可比矩阵： 1、前三行表示了什么？ 手部的线速度与各关节速度的传递比。 2、后三行表示了什么？ 手部的角速度与各关节速度的传递比。 3、每一列表示了什么？ 某一关节对手部的线速度和角速度的传递比。 矩阵 与矩阵 包含相同的信息，所以这就将手部坐标系的微分运动和机器人各关节的微分运动联系起来了。 3.10雅可比矩阵的计算 雅可比矩阵是一个偏导数矩阵。也就是说每一个元素是对应的运动学方程对其中一个变量的导数。 dx表示了沿x轴的微小的运动。而Px