控制工程基础 第二章 控制系统传递函数推导举例(第六讲).pptVIP

* 七、控制系统传递函数推导举例 电机驱动进给装置 机械系统 电动机 等效转动惯量 电机驱动进给装置等效系统 按等功原理，工作台等直线运动部件质量m的等效转动惯量为： L — 丝杠螺距，即丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 齿轮传动装置 转矩 角位移 角速度 齿数 齿轮分度圆半径 假设齿轮传动中无功率损耗，且忽略齿轮转动惯量、啮合间隙与变形，则： 齿轮副 集中参数齿轮副模型： T ：输入转矩 J1、J2 ：齿轮（包括轴）的转动惯量 D1、D2：啮合齿轮、支承粘性阻尼系数 齿轮1： 齿轮2： —— 等效折算到输入端的转动惯量 —— 等效折算到输入端的粘性阻尼系数 显然，利用 ，齿轮2 一侧的转矩、 转速和角位移同样可等效折算到齿轮1一侧。 考虑扭转弹性变形效应时，齿轮2一侧的扭转刚度系数等效到齿轮1一侧时，刚度系数也应乘 。 即若K1、K2 分别为齿轮1 和2的扭转刚度系数，则齿轮1 一侧的等效刚度KI为： 结论： 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。 反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的平方，输入转矩乘以传动比。 汽车