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无线电导航原理与系统 第三章 无线电导航理论基础 一.空间坐标系 无线电导航的基本任务就是确定被引导的航行体在运动过程中的状态参数，包括位置、速度、加速度、姿态等，这些参数是在一定的空间坐标系内定义的，因此要进行导航首先必须建立适当的参考坐标系。 地球是人类的活动中心，在选择导航空间坐标系的时候，总是以地球为考虑的出发点。首先介绍一下地球的几何形状及其参数, 以便于认识和理解下面介绍的各种空间坐标系。 一.空间坐标系 地球的几何形状及其参数 地球是一个旋转椭球；但是地球又不是一个理想的旋转椭球体，其表面起伏不平，很不规则，有高山、陆地、大海等。 在实际应用中，人们采用一个旋转椭球面按照一定的期望指标（如椭球面和真实大地水准面之间的高度差的平方和为最小）来近似大地水准面，并称之为参考椭球面。 参考椭球面的大小和形状可以用两个几何参数来描述，即长半轴a和扁率f。 一.空间坐标系 地球的几何形状及其参数 目前应用中两个比较重要的参考椭球系是克拉索夫斯基椭球和WGS-84椭球。我国使用了40多年的1954北京坐标系（京-54坐标系），就是基于克拉索夫斯基椭球系。 一.空间坐标系 参考椭球上的主要面、线和曲率半径 1 参考椭球的法截面和法截线 如图所示，O为参考椭球的中心。 过地面点P作椭球面的垂线PK，称之为法线。 包含过P点的法线的平面叫