自动控制原理综合试验指导书.DOC

控制理论综合训练 指导书 徐绍芬 谢成祥 曾庆军 电工电子实验中心 2007．12 目 录 前言…………………………………………………………………...1 第一部分 计算机设计 二阶系统的时域、频域分析……………………………………2 二、调试设计超前、滞后校正装置程序……………………………3 三、设计控制系统的校正装置………………………………………3 第二部分 模拟电路调试 题目一：对给定的控制系统作串联校正设计………………………5 题目二：模拟随动控制系统的串联校正………………………6 前 言 本课程设计是完成自动控制原理的理论教学后进行综合性较强的一个大作业，传统的做法是给定一个控制系统及要求系统具有的性能指标，学生根据要求手工设计一个校正装置，然后在模拟装置上进行调试。现在的做法是要求学生分两步完成：一是先在计算机上进行编程设计校正装置，可以是多个; 其次是根据计算机设计的结果，利用线性组件（运算放大器）构成各种环节，在模拟装置上进行实验调试，达到规定的系统性能指标，最后写出设计报告。 通过本课程设计，学会MATLAB的基本编程方法，掌握设计和调试的主要方法，分析和综合系统，提高分析问题和解决问题的能力 第一部分 计算机设计 一、二阶系统的时域、频域分析 （一）、试验目的： 1、掌握MATLAB基本操作 2、熟悉MATLAB的有关命令 3、学会用MATLAB语言编程 （二）、实验内容 1、基本操作： ·开机进入Windows状态 ·运行D：\matlab\bin\matlab.exe进入MATLAB命令窗口 ·利用菜单file/new/M-file进入编辑状态，就可编辑M文件 程序的运行要返回命令窗口 ·键入 文件名↙ 就可运行程序 2、MATLAB的有关基本命令函数见附录2 3、已知一个二阶系统其闭环传递函数如下 求k=0.2、0.5、1、2、5时，系统的阶跃响应和频率响应。 参考附录第三、四章内容 绘出阶跃响应曲线和频率响应曲线，与原试验二内容比较。 4、预习要求： 预习是一项重要的准备工作，是保证实验顺利进行的必要步骤，也是培养学生独立工作的能力，提高实验质量与效率的重要环节。要求做到： （1）复习自控原理有关课程的章节，熟悉有关理论知识。 （2）认真阅读实验指导书，了解实验内容、要求；阅读附录：控制理论的辅助学习工具—MATLAB使用指导。 调试设计超前、滞后校正程序 （一）、设计内容及要求 1、被控对象传递函数为 设计超前校正环节，使系统性能指标满足如下要求： 1）速度误差常数=10 2） 2、被控对象传递函数为 设计滞后校正环节，使系统性能指标满足如下要求： 单位斜坡稳态误差小于5% 闭环阻尼比 ， 参考附录第五章内容 设计控制系统的校正装置 （一）、设计内容及要求 设已知单位负反馈系统其开环传递函数为 要求系统具有的性能指标是： 控制输入为单位速度信号（t rad/s）e0.15rad。 控制输入为单位阶跃信号时，其超调量，调整时间秒 控制输入为单位阶跃信号时，其超调量，调整时间秒 设计要求 设计串联校正环节，使校正后的系统满足规定的性能指标。 通过计算机仿真验证设计是否符合要求 （二）、应交的作业 程序清单，校正前、后开环系统的Bode图，阶跃响应曲线，Nichols图，闭环系统Bode图。 第二部分 模拟电路调试 题目一：对给定的控制系统作串联校正设计 一、设计内容及要求 1）给定的控制系统及要求系统具有的性能指标 设已知单位反馈控制系统，其开环传递函数为 要求系统具有的性能指标是： 控制输入为单位速度信号（t rad/s)时 其稳态误差ess0.15rad。 控制输入为单位阶跃信号时 其超调量σp〈35% 调整时间ts10秒。 3)控制输入为单位阶跃信号时 其超调量σp〈25% 调整时间ts4秒。 2、设计要求 1)采用串联迟后校正技术，构成实现上述1)、2)项技术指标的控制系统； 2)若要求系统具有上述1)、3)项技术指标，试实现之。 二、应做的实验 在完成初步设计后，应通过下述实验： 应用电子模拟装置，构成原系统、校正装置及校正后系统的模型通过模拟实验，调整设计参数，使系统全面达到给定的性能指标。 确定满足要求的校正装置及控制系统的结构图、传递函数。 三、应交的作业 设计说明书一份，其中包括设计、实验文字说明、开环系统Bod图、Nichols图、闭环系统Bode图、模拟系统结构图、时域响应曲线等。 四、时间分配 1周 1、布置任务、设计 1天