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第4讲 GPS定位测量原理 李永川 ? 1.GPS定位测量概述 ? 2.伪距测量 ? 3.载波相位测量 ? 4.差分GPS定位测量 ? 5. 周跳探测 ? 6.整周模糊度的确定 GPS定位测量的分类 （1）静态定位与动态定位 （2）单点定位和相对定位 （3）主动式测距和被动式测距 （4）用GPS定位的基本方法 GPS接收机在进行定位时，待定点 的位置相对其周围的点位没有发生变化，其天线位置处于固定不动的静止状态。 在定位过程中，接收机位于运动着的 载体，天线也处于运动状态的定位。 在一个测站上同步观测4个伪距观测值，求解出4个未知参数（3个点位坐标分量和1个钟差系数）。 ①卫星射电干涉测量 GPS卫星的信号强度比类星体的信号强度大10万倍，利用GPS卫星射电信号具有白噪声的特性，由两个测站同时观测一颗GPS卫星，通过测量?这颗卫星的射电信号到达两个测站的时间差，可以求得站间距离。由于在进行干涉测量时，只把GPS卫星信号当作噪声信号来使用，因而无需了解信号的结构，所以这种方法对于无法获得P码的用户是很有引引力的。其模型与在接收机间求一次差的载波相位测量定位模型十分相似。? （1）GPS伪距测量概述 GPS卫星发射测距信号和导航电文，导航电文中含有卫星的位置信息。 用户用GPS接收机在某一时刻同时接收三颗以上的GPS卫星信号，测量出测站点（接收机天线中心）至三颗以上GPS卫星的距离并解算出该时刻GPS卫星的空间坐标，利用距离交会解算出P点位置。 伪距测量的误差方程 3.载波相位测量 伪距以测距码作为量测信号，因测距码的波长较长，难以达到较高的精度。而载波相位测量不使用测距码信号，不受测距码控制，属于非测距码测量系统。 载波信号是一种周期性的正弦信号，相位测量只能测定起不足一个波长的小数部分，无法测定起正波长个数。因而存在着整周数的不确定性问题，使得解算过程复杂化。 3.载波相位测量 3.载波相位测量 重建载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 3.载波相位测量 码相关法 方法：将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点 卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 3.载波相位测量 平方法 方法：将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 技术要点 卫星信号（弱）自乘。 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） 3.载波相位测量 互相关（交叉相关） 方法 在不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获取两个频率间的伪距差和相位差 技术要点 不同频率的卫星信号（弱）进行相关。 特点 优点：无需了Y解码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB） 3.载波相位测量 Z跟踪 方法：将卫星信号在一个W码码元内与接收机复制出的P码进行相关处理。 在一个W码码元内进行卫星信号（弱）与复制信号（强）进行相关。 特点 优点：无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了14dB） 3.载波相位测量 3.载波相位测量 观测值 整周计数 整周未知数（整周模糊度） 3.载波相位测量 3.载波相位测量 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 4.差分GPS定位测量 作为已知量的卫星位置，其误差远比相位观测值误差大，加之大气延迟改正的精度也难以与相位观测的精度匹配，所以在相对定位中常采用差分法解决这些问题。 4.差分GPS定位测量 差分观测值的定义 将相同频率的GPS载波相位观测值依据某种方式求差所获得的新的组合观测值（虚拟观测值） 差分观测值的特点 可以消去某些不重要的参数，或将某些对确定待定参数有较大负面影响的因素消去或消弱其影响 求差方式 站间求差 卫星间求差 历元间求差 4.差分GPS定位测量 4.差分GPS定位测量 求差方式 同步观测值在接收机间求差 数学形式 特点 消除了卫星钟差影响 削弱了电离层折射影响 削弱了对流层折射影响 削弱了卫星轨道误差的影响 4.差分GPS定位测量 求差方式 同步观测值在卫星间求差 数学形式 特点 消除了接收机钟差的影响 4.差分GPS定位测量 差分方式 观测值在间历元求差 数学形式 特点 消去了整周未知数参数 4.差分GPS定位测量 单差：站间一次差分 双差：站间、星间各求一次差（共两次差） 三差：站间、星间和