水位系统的简单PID控制2.doc

水位系统的PID控制及仿真 （课程设计） 自动化1001 刘明琦 学二0一二年九月六 水位系统的PID控制及仿真 摘要: 该双容水槽水位系统是通过出水管和进水管流量的差值的大小来反应水位的高低。运用经验调节法，通过一系列仿真实验，对实验结果进行分析，从而得到PID控制参数，设计PID控制器，将其运用到实际系统中。通过PID控制器，减小了其稳态误差，相对减小了超调量以及超调时间。 关键字：PID调节器，simulink仿真，双容水槽，MATLAB 1.引言 在工程实际中，应用最为广泛的调解器控制规律为比例，积分，微分控制，简称PID控制.PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠和调整方便而成为工业控制的主要技术之一.当被控对象的结构或参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以应用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便.PID控制及其控制器产品已经在工程实际中得到了广泛的应用。 2.理论基础： 2 PID控制系统设计原理 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制，模拟PID控制系统原理框图如图2.1所示.系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 图2.1 模拟PID控制系统原理框图 1 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，即 PID的控制规律为 式中为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。 比例控制作用及时，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。其调节器用在控制系统中，会使系统出现余差。为了减少余差，可适当增大，愈大，余差就愈小；但增大会引起系统的不稳定，使系统的稳定性变差，容易产生振荡。 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分控制的作用是消除稳态误差。只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。微分控制能够预测误差变化的趋势，可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高。同时，加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 2 3.对象模型的建立： 图1所示是两个串联单容水槽够曾的双容水槽。其输入量为调节阀1产生的阀门开度变化，而输出量为第二个水草的液位增量。 图1 水位系统图 在水流量增量、水槽液位增量及液阻之间，经平衡点线性化后，可以到处如下关系： ---------------------------------------------------------1 ; ---------------------------------------------------------------2 ---------------------------------------------------------------3 ----------------------------------------------------------------4 式中，和为两液槽的容量系数；和为两液槽的液阻。将式2带入式1，得： 故有： ----------------------------------------------------------------5 ----------------------------------------------------------6 将式4及式2带入式3得 3 分别将式5和式6带入上式，整理后可得双容水槽的微分方程 -