不确定非完整agv的自适应反演滑模控制.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 第 39 卷 第 12 期 Journal of South China University of Technology Vol． 39 No ． 12 2011 年 12 月 ( Natural Science Edition) December 2011 文章编号 : 1000-565X( 2011) 12-0032-06 * 不确定非完整 AGV 的 自适应反演滑模控制 叶锦华 李迪 叶峰 赖 乙宗 ( ， 510640) 华南理工大学 机械与汽车工程学 院 广东 广州 摘 要: 提出了一种 ( 2 ，0) 型受非完整约束 的 自动导 向车( AGV) 的轨迹跟踪控制 方案． AGV ， － ， 该方案针对 复杂非线性动力学 系统 应用输入 输 出非线性反馈控制进行 线性化 AGV ， 针对 的模型参数不确定性和外部 未知干扰 结合从执行 器输 出的总体不确定动 力学 ， ， 模型 采用基于李亚普诺夫方法设计 的 自适应反演滑模控制 器进行伺服补偿 保证 系统稳 ． ， ， 定和渐近收敛 仿真结果表明 该方案可以有效地削弱滑模控制 的抖振现 象 并 消除模 型 ， AGV 、 ． 不确定性和外部干扰对系统的影响 保证 快速 精确地跟踪期望轨迹 关键词 : 自动导向车; 不确定 系统; 轨迹跟踪; 自适应反演滑模控制 中图分类号: TP 24 doi: 10 ． 3969 /j ． issn． 1000-565X． 20 11． 12 ． 006 ( AGV) ， ［5 ］ 自动导 向车 是移动机器人 的一个 重要 此 文献 设计 了一种结合模 型参考和增益调度 ， ， ， 分支 是现代化生产及物流系统 的重要设备 主要用 的自适应控制器 该控制器对系统大 的噪声和干扰 ， 、 、 ， ． 于储运各种物料 在工业 邮政 医疗服务等多个领 具有强适应性 但控制器仅适用于路径跟随控制 文 ， ， AGV ［6 ］ 域有着广泛 的应用前景 因此 对 的相关技术 献 结合前馈逆控制和周期更新 的状态反馈控制 进行研究具有 重要 的意义． 轨迹 跟踪 ( TT) 是 AGV