非结构环境下基于人机合作技术抓取作业研究.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.43万字
约 6页
2017-11-03 发布于北京
举报
版权申诉

非结构环境下基于人机合作技术抓取作业研究.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第30卷第1期机器人ROBOT V01．30．No．I 2008年1月 Jan．，2008 文章编号：1002-0446(2008)01-0007-06 非结构环境下基于人机合作技术的抓取作业研究王挺1’2，王越超2 (1．中国科学院研究生院，北京100049；2．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室，辽宁沈阳110016) 摘要：介绍了一种币口用人机合作技术在非结构环境引导机械手抓取静态目标的方法．分别介绍了将激光一 CCD摄像机系统与操作者的经验相结合获得抓取目标位置的方法，及将虚拟现实技术与操作者的经验相结合获得抓取目标姿态的方法．继而利用基于模型的视觉引导技术，引导手臂完成抓取操作．关键词：人机合作；虚拟现实；P3P；视觉抓取中图分类号：TP24 文献标识码：B Researchon BasedonHuman-Machine Operation Grasping inUnstructuredEnvironment CooperationTechniques WANG Yue—cha02 Tin91”，WANG SchooltheChinese 100049，China； (1．Graduateof AcademyofSciences，Beijing 2．Robotics Institute 110016，China) Lab，ShenyangofAutomation，ChineseAcademyofScnc∞，Shenyang Abstract：This amethodto static inunstructuredenvironmentwitha paperprovides grasp objects manipulatorguidedby the ofhuman methodto ob— human—machinecooperationtechniques．Withhelp experiences．agetthe“graspingposition”of andamethodto virtual ject using“laser—CCDcamera”system get“graspingpose”ofobjectbyusing realitytechniques by areintroduced visual basedonmodelis to thearmto the respectively．Then，theguidingtechnique appliedguide complete task． grasping cooperation；virtualreality；P3P；visualgrasping Keywords：human—m．achine 1 引言(Introduction) 并且人给出的抓取点和抓取姿态往往是最为合理的．一般来讲，在非结构