第2章 机构的运动分析.pptVIP

§2.2 平面连杆机构的运动分析 3、杆2、杆3的角运动 五、机构运动分析的计算机实现 图解法：直观，简便，但解决问题的能力有限，适用于 简单机构的分析，精度较低，对复杂机构不适用。 2.3.3其它算法简介 一、矢量法 以杆件的角位置和可变长度作为待求变量。杆件的运动约束是机构的构形始终是封闭的，如果每个构件表示为一个矢量，则在机构运动的过程中，其上每一个独立环路的矢量多边形将始终是闭环。 §2.3机构的运动等效变换 ——在满足已知机构某种相对运动的条件下，通过 构形变换生出新机构的原理和方法。 * * 求解：各动点的运动规律（s、v、a 或φ 、ω 、ε） 求B、C点的运动规律及各杆的角速度。 第2章 机构的运动分析 2.2.1 II级机构的运动分析 已知条件：机构的构形参数（所有杆的长度、固定铰链点的坐标、 固定导路的方向角） 主动链的输入运动（φ、ω），一般 a 或ε=0 B D y C x A 1 2 3 4 Φ1 ,ω1 一、连架曲柄输入的四杆机构 求解顺序：先求B点的运动，建立位置方程，进而求出速度和加速度方程，再求C点的运动 1. 点B的运动 2、C点的运动 D C B 2 3 （xB、yB） xD、yD xC、yC l2 l3 条件分析：B、D两点为运动已知点，通过与C点保持定长（l2、l3）确定C点的运动。 二元二次方程有两组解，其解的选取与装配模式有关。 D y C x A B 1 2 3 4 φ1,ω1 装配模式Ⅰ y D A φ1,ω1 C′ x B 1 2 3 4 装配模式Ⅱ （1）由定杆长建立方程 用模式系数MD判断：模式Ⅰ（0°＜∠BCD ° ＜180 °），MD=1； 模式Ⅱ（180°＜∠BCD °＜360 °），MD=-1 B D y C x A 1 2 3 4 Φ1 ω1 （2）C点的速度和加速度 对建立的C点位置坐标方程一阶导数得速度方程： =[A] =[B] 写成系数矩阵形式 C点速度方程的一般式： 进一步求导得加速度方程： 结论： C点的速度方程和加速度方程均是线性方程，且系数矩阵完全相同，具有普遍规律。 B D y C x A 1 2 3 4 Φ1 ω1 已知杆上两点的运动，求杆的角运动。 参考系不同，得出角运动的值也不同。 以B为参考点的角运动计算： （xB、yB） C B 2 xC、yC L2 φ2 （1）建立角位移关系 D C B 2 3 （xB、yB） xD、yD xC、yC L2 L3 （2）对角位移进行求导可得到角速度和角加速度 二、油缸驱动的四杆机构 A B C 1 2 3 0 x y H、H 实际是一个可变杆长的铰链二杆组 解题的关键：如何建立C点的运动方程， 然后通过求导得到C点的速度和加速度 方程，进一步就可以求得杆3的角速度 和油缸的角速度等。 1、点C的运动 建立C点的运动方程 对运动方程求一阶导数 已知H、 及机架长度，求杆3的运动及油缸的角运动。 A B C 1 2 3 0 x y H、H (xC、yC) (xA、yA) (xB、yB) 写成矩阵格式 再求导可得到加速度方程 2、油缸的角运动 已知导杆与滑块上各一点的运动，利用两点成直线并与坐标轴的角度关系可以建立油缸的角运动方程式。 H、H y A B C 1 2 0 x (xC、yC) (xA、yA) φ1 变换后得到： 建立角度方程式 进行两次求导即可求得角速度和角加速度： 三、导杆输入的四杆机构 x y A B C 1 2 3 φ1, 关键：求出点C的运动。 输入运动： φ1 , 输出运动： φ3 , 装配模式：实线或虚线所示 1、点C作为滑块上的点运动要过直线（A，φ1） 分析： 建立方程： 位置方程： 方程解： 2、作为杆3上的点要与点B保持定杆长。 对于 LABL3的转动导杆机构，MD=1； x y A B C 1 2 3 对于LABL3的摆动导杆机构，则以死点（杆3与导杆垂直的位置）分界，MD的取值由机构的初始位置决定。 d 当L3d时，则无解。 对位置方程进行求导，就可以得到 速度及加速度方程： 滑块2对导杆1的相对运动方程： x y A B C 1 2 3 四、非连架曲柄输入的四杆机构 电风扇的摇头机构即是非连架曲柄输入的四杆机构。 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 已知条件：四个杆长L0 、L1 、L2 、L3 ，相对运动φ21， 属于定杆长机构，输入相对运动φ21, 。 分析：φ21的变化，将引起动点C的变化， 由L1、L2就可确定C点的准确位置， 求出LAC就可以求出φ1、φ1′、φ3、 φ3′、 求： φ