第4章模型参考.pptVIP

第四章 模型参考自适应控制系统 主要内容 引言 1.被控对象全部状态能直接获取的自适应控制系统 2.根据输入输出设计的模型参考自适应系统（一） 3.根据输入输出设计的模型参考自适应系统（二） 4.模型参考自适应预估控制 引言 引言 §4.1被控对象全部状态能直接获取的自适应控制系统(一） §4.1 基于局部参数最优化理论的设计(二） §4.1 基于局部参数最优化理论的设计(二） §4.1 基于局部参数最优化理论的设计(二） §4.2 根据对象输入输出设计模型参考自适应控制系统（一） §4.2 根据对象输入输出设计模型参考自适应控制系统（二） §4.4 模型参考自适应预估控制（MRAPC） 模型参考自适应预估控制算法由已故的杨志远教授首次1992年提出，并先后成功应用于宁夏大坝、辽宁朝阳、北京石景山等十多个电厂的主汽温、再热汽温、燃烧协调等上百个控制回路中，取得了良好的控制效果，是华北电力大学承担的国家863计划项目“先进控制策略在大型火电机组DCS中的应用及控制软件包的开发”（项目编号863-511-820-036）的两项核心技术之一，该项目曾获2001年度原国家电力公司中国电力科学技术二等奖和北京市科技进步二等奖。 Smith预估算法 特点：等效控制对象不包含纯滞后 自适应预估系统原理图 自适应预估系统原理图 4. 参考模型状态方程的另类描述 5. 状态偏差的动态方程 6．偏差模型结构 7．正实函数和正实性定理 ⑴正实函数 凡满足以下两个条件的实有理函数W(s)称为正实函数: ① W(s)的极点在s的左半平面（虚轴上只容许有一阶极点，且其留数为正）； ②对任意 ?, （如 称为严正实函数）。 ⑵正实性原理 对于一般输入输出间有惯性的动态系统，传递函数W(s)是正实函数的充分必要条件是存在正定对称矩阵P和Q ，并满足关系式 8．自适应律设计 定理 如果误差模型的传递函数 为严正实函数（以下简称严正实），而且模型的输入信号 ?(t)是有界的和分段连续的向量函数，则方程组： 是稳定的，而且 8．自适应律设计 证明 8．自适应律设计 证明(续) 如果输入信号?(t)由不同的频率分量组成，则上述方程组是渐近稳定的，即 9．自适应算法 Wm(s)在要求是严正实的情况下， 10．自适应律设计的推广 ⑴结构形式变换 10．自适应律设计的推广 ⑵自适应律的一般形式 r(t) y(t) PID Gp(s) Gp(s)e e ?s ?s 外扰 等效 r(t) y(t) PID Gp(s) 问题： （1）要求预估模型与过程对象一致，模型不准时控制效果差，降低了系统鲁棒性； （2）对外扰的抑制能力仍需经滞后才起作用。 （1）模型预估了控制作用的效果，使反馈通道加快； （2）系统稳定裕量增大，PID控制作用可以设计更强。 解决方案： 引入自适应算法后，预估模型通过在线跟踪，实时保持与被控对象的一致。 Smith预估算法 ①利用模型降阶和模型参考自适应技术实现系统的在线模型跟踪。自适应可调参数?时滞、增益和惯性时间的在线补偿, 具有很强的工程实用性； ②无需辨识过程的所有参数, 也不对控制器参数进行在线调整, 具有算法简便、易于实现的特点； ③具有Smith预估结构，使得控制器参数的设计非常简单。如采用PID算法，则其参数的整定可以离线进行设定，且仅仅与参考模型的惯性时间有关。 模型参考自适应预估控制方案的主要特点 模型参考自适应预估基本算法推导 模型参考自适应预估基本算法推导 模型参考自适应预估基本算法推导 计算机实现的离散形式 常规控制部分 自适应律 R Ym e Y Ym 自适应前馈 自适应控制算法 自适应过程中存在的滞后问题 改进结构一 改进结构二 * * 1. 最优控制的应用问题 （1）模型问题： 能够正确地用线性定常微分方程式来描述的动态过程的数目是不多的，只有在状态向量的稳定值附近，才能用线性定常的假定对系统的动态特进行描述，即 （2）性能指标问题 二次型性能指标J中矩阵Q和R，需要在现场整定中逐步确定。 1. 最优控制的应用问题 （3）参数辨识问题： 系统的动态参数A和B，往往是未知的。 （4）状态变量问题： 动态向量x的某些分量，很难直接得到。 （5）工程性指标问题： 随着系统的维数越高，选取Q和R变得越来越复杂，用Q和R阵值来确定广泛采用的性能指标，如上升时间、超调量和阻尼系数等是困难的和不直观的。 如性能指标用一个称为参考模型的理想化的控制系统的性能来规定，就要容易得多。