用脉冲响应求传递函数.ppt

例：已知系统的脉冲响应序列g(k)为 假设检验与参数估计区别 参数估计和假设检验都是统计推断的两个组成部分，都是利用样本对总体进行某种推断，但推断的角度不同。 参数估计是在总体参数未知的情况下用样本统计量估计总体参数。 假设检验是先对总体参数提出一个假设，然后利用样本信息去检验这个假设是否成立，如果成立，就接受这个假设，否则就放弃。 　在实际工作中，前人对某些问题得到初步的结论。这些结论可能正确、可能错误。若视这些结论为假设，问题在于我们是否应该接受这些假设呢？ 假设检验的方法 即在μ= 0.5的条件下 假设检验的步骤 　由实际问题提出原假设 和备择假设 ； 　确定适当的检验统计量，并在原假设为真的条 　　件下确定该统计量的分布； 　根据问题的要求规定显著性水平 (一般题目　 　　中会给定)，从而得到拒绝域；? 　由样本观测值计算检验统计量的值，看是否属 于拒绝域，从而对原假设 作出判断。 * 　1.连续系统的传递函数 　　任何一个SISO系统都可以用差分方程来表示。若系统的输入为　 函数，则输出为脉冲响应函数g(t)。 　　因为　 函数只作用于t=0，而在其他时刻系统的输入为0，所以系统的输出是从t=0开始的脉冲响应函数g(t)。如果采样间隔时间为T。并设系统可以用n阶差分方程表示，则： 用脉冲响应来求解传递函数 等式中a1,a2…,an为待定的n个常数。 根据上式，将时间依次延迟T，可以得到： 联立求解上述n个方程，就可以得到差分方程的n个系数a1,a2…,an。 　等式中s1,s2…,sn和c1,c2,..,cn为待求的2n个未知数。对上式求Laplace反变换，得到脉冲响应函数： 　　 任何一个线性定常系统，如果其传递函数G(s)的特征根为s1s2…sn，则其传递函数可以表示为： 要使上式为成立，应令方括号内的值为0，即： 　将上面等式带入到下列脉冲响应的差分方程中 得到： 令　　　，则可以得到： 解方程可以得到x的n个解x1,x2,…,xn。设： 至此可以得到s1,s2…sn，下面求解c1,c2…cn。 例：有一个三阶系统，脉冲响应数据如下： 0 4 2 2 1 0 g(t) 5 4 3 2 1 0 t 试求解该系统的线性定常脉冲传递函数： 等式中　　　　　　　　　　。因而有 2. 离散系统的脉冲传递函数 设系统脉冲传递函数形式为： 根据脉冲传递函数的定义可以得到： 进一步得到: 令上式两边z-i的同次项系数相等，可以得到： 例：设采样间隔时间为0.5s，系统的脉冲响应序列g(k)如下表所示，求系统的脉冲传递函数。 6 5 4 3 2 1 0 k 0.145 2.846 5.931 8.564 9.491 7.515 0 g(k) 0.3 0.25 0.20 0.15 0.1 0.05 0 t 例：有一个三阶系统，脉冲响应数据如下： 2 2 6 2 4 1 0 g(t) 6 5 4 3 2 1 0 k 试用Hankel矩阵法求解该系统的脉冲传递函数。 第七章　系统阶次的辨识 　系统的阶次，对传递函数而言，指极点个数；对于状态空间而言，是指最小实现的状态个数； 　本章讨论单输入单输出系统的阶次辨识问题，主要介绍F检验法和AIC准则这两种基本的阶次辨识方法； 　阶次辨识和参数估计两者是互相依赖的，参数估计时需要已知阶次，而辨识阶次时又要利用参数估计值，两者密不可分。 如何根据脉冲响应的采样值来判定模型的阶次？ 7.1. 根据Hankel矩阵判定模型的阶次 已知系统的脉冲响应序列g0,g1,…,gN，定义Hankel矩阵H(l,k)为： 我们根据Hankel矩阵的秩来判定系统模型阶次。 　定理：若Hankel矩阵的维数l大于系统的阶次n，则Hankel矩阵的秩等于系统的阶次n。 　当Hankel矩阵维数l=n+1时，对于所有的k，Hankel矩阵的行列式为零。 　当我们对于每个k值以及不同的维数l值，计算Hankel的行列式，就可以判定模型的阶次n。 实际上，由于噪声存在，当维数l=n+1时，这些行列式的值并不恒等于零，但会突然变小。我们必须引入某个准则，以确定显著性水平。有一种方法是对于每一个不同的维数l值，计算Hankel矩阵的行列式的平均值。然后对于不同的l值，比较行列式比值Dl。 Dl值为最大时的维数l值，就是系统模型的阶次。 以自相关系数 作为Hankel矩阵的元素，再按新的Hankel矩阵来确定矩阵的秩。同样，由于噪声的影响，