掌握Linux系统SJA1000驱动模块的编译与配置； 掌握SJA.PPTVIP

3．实验内容 4．实验预习要求 5．实验原理 5．实验原理 5．实验原理 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 6．实验步骤 7．思考题 * MagicARM2410教学实验开发平台 广州致远电子有限公司 * 1．实验目的 掌握Linux系统SJA1000独立CAN控制器操作方法； 掌握Linux系统SJA1000驱动模块的编译与配置； 掌握SJA1000控制器通信参数的配置。 CAN参数配置实验 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 硬件： MagicARM2410教学实验开发平台 1台 CAN-bus通信电缆 1条 USBCAN-II CAN接口卡 1个 PC机 1台 软件：  RedHat Linux 9.0操作系统 Windows 98/2000/XP操作系统（可选） 嵌入式Linux开发环境 ZLGCANTest通用测试软件 2．实验设备 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 编译SJA1000 CAN控制器驱动模块； 编译SJA10000 CAN控制器参数配置程序示例； 加载SJA1000 CAN控制器驱动模块； 设置通信参数后，比较这些参数的功能区别。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 阅读《CAN-bus 通用测试软件及接口函数库使用手册》中的软件使用说明部分，掌握ZLGCANtest软件的使用； 了解CAN验收过滤器的功能； 了解SJA1000波特率的计算。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (1)CAN的通信波特率 CAN的通信波特率范围在5Kbps～1Mbps之间，通信距离从40m～10Km，可适应不同的应用场合。通常，CAN的波特率在通信过程中能够在一定范围内进行自我调整，所以各个厂商的CAN设备一般来说都能很好的兼容。 CAN通信波特率通常使用一个称为“总线定时器”的硬件寄存器来设定。时间段1和时间段2决定了CAN的通信为速率，他们的比值决定采样点的位置。同步跳转决定了波特率可调整的范围，同步跳转的值与比特率自调整的范围成正比。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (2)验收过滤器 验收过滤是CAN中一种选择性接收机制，类似于以太网的子网掩码的作用，有了这个功能，CAN节点的应用程序就可以不用过多的判断是否应该处理接收到的数据。因为不符合验收过滤器验收要求的帧是不会被SJA1000接收的。我们这里简略介绍SJA1000单滤波模式下的验收过滤器设置，下图为验收过滤示意。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (2)验收过滤器 对于标准帧而言，11位标识符和RTR位对应ACR0、 ACR1、AMR0、AMR1，其中ACR1和AMR1的低四位未使用。标准帧只有11位标识符，数据场的前两个字节也参与滤波，Data1对应ACR2 、AMR2，Data2对应ACR3 、AMR3。参与滤波的数据字节不能作为一般用户数据使用。 若接收的标准帧为一个远程帧（RTR位为1），则只要标识符参与滤波即可。若接收的标准帧是数据帧，且数据场长度少于2 字节，则缺少的那部分数据可以不用参与滤波。对扩展帧而言，29位标识符和RTR位分别对应4个ACR和4 个AMR，只是ACR3和AMR3的低2位未使用，实际上扩展帧的情况比标准帧要更简单一些。无论是标准帧还是扩展帧，只有在符合上述条件的验收滤波通过以后，滤波器才将该帧数据存入接收FIFO且置位RBS（接收标志）标志。 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (1)编译连接SJA1000驱动模块。 在linux开发环境中新建一个文件夹，将产品光盘中的“CAN/SJA1000_LinuxV0.1”文件夹中的所有文件复制到该文件夹中。假设用户新建的文件路径为“/zylinux/root/CAN”。 (2) 编译can_sja1000_dev.ko驱动模块。 进入“root/CAN”文件夹，在终端执行的命令: $cd /zylinux/root/CAN $make clean $make 广州致远电子有限公司 MagicARM2410教学实验开发平台 (3)编译生成测试程序main 测试程序放在“CAN/SJA1000_LinuxV0.1/app”中，app整个（连文件夹一起）复制“root/CAN”中，宏SET_TEST的值改成‘y’，把宏READ_TEST和WRITE_TEST改为‘n’，在终端