第一章 自动控制系统概论幻灯片.ppt

北京邮电大学信息工程学院 自 动 控 制 原 理Automatic Control Theory 贺容波 Tel:E-mail: hrb100200@163.com 课程邮箱： zidongkongzhi_ahut@163.com 密码 电气信息学院 School of Electrical Information 参 考书 《自动控制原理》 国防工业出版社 李友善 《自动控制原理》 科学出版社 胡寿松 《自动控制原理考研教案》 西北工业大学出版社 刘慧英 《自动控制原理试题精选与答题技巧》 哈尔滨工业大学出版社 王彤 《自动控制原理习题集》 科学出版社 胡寿松 讲课内容：第1章～第8章 课时安排：一、3学时；二、10学时；三、10学时；四、8学时；五、10学时；六、 6学时；七、8学时；八、8学时： 实验安排：6学时，时间大概在16周左右； 课堂作业：随堂布置，认真、及时地完成课后作业，检查所学内容； 考试：闭卷考试（19周左右） 自动控制理论是研究自动控制系统组成，进行系统分 析设计的一般性理论；是研究自动控制过程共同规律 的技术学科。注重工程应用，在专业术语上不是非常 严谨的理论。 学习方法：比较抽象的技术基础课，以数学、物理及 有关学科为其理论基础，运用信息的传递、处理与反 馈进行控制这一正确的思维方法与观点，在数理基础 学科与专业课程之间架起一道桥梁，将两者紧密结合 起来。在学习本课程前，应有良好的数学、力学、电 学的基础，有一定的机械等其它学科的知识。不必过 分追求数学论证的严密性，但一定要充分注意数学结 论的准确性与物理概念的明晰性。要重视实验，要重 视习题，独立完成作业，有助于对基本概念的理解与 基本方法的运用。 §1.1 自动控制系统的基本概念 工业、农业、交通运输和国防各个方面，凡是要求 较高的场合,都离不开自动控制。 自动控制：在无人直接参与的情况下，利用外加的 设备或装置（控制装置或控制器），使机器、设备 或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数(被 控量)自动地按照预定的规律(给定量)运行 。 自动控制系统：能够对被控制对象的工作状态进行 自动控制的系统。包括被控对象和控制装置。 自动控制的目的：提高产品质量；提高劳动生产； 改善劳动条件，减轻劳动强度；提高生活质量等。 自动控制系统举例（一） 自动控制系统举例（一） 自动控制系统举例（二） 自动控制系统举例（二） 现代控制理论与经典控制理论的差异 §1.2 开环控制和闭环控制 1 开环控制系统 2 闭环控制系统 §1.2.1 开环控制 §1.2.1 开环控制 §1.2.1 开环控制 §1.2.2 闭环控制 §1.2.2 闭环控制 §1.2.2 闭环控制 §1.2.2 闭环控制 §1.2.2 闭环控制 方框图中各符号的意义 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 —— 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 §1.2.2 闭环控制 开环控制与闭环控制比较 §1.3 自动控制系统的分类 §1.3 自动控制系统的分类 §1.3 自动控制系统的分类 §1.3 自动控制系统的分类 按输入信号来划分 恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究 各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰 随动控制系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数，要求输出量以一定的准确 度跟随给定量变化。雷达天线控制系统就是典型的伺服控制 系统。 程序控制系统 特点：输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按 预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。 §1.4 自动控制系统的性能要求 自动控制系统被控量变化的动态特性 单位阶跃响应 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 本章小结 自动控制理论中常用的术语：被控对象，参考输入信号（给定值信号），扰动、偏差信号、被控量、控制量和自动控制系统 自动控制系统的组成及其方框图,自动控制系统的分类方法 开环控制系统和闭环控制系统概念。注:实际生产过程的自动控制系统，绝大多数是闭环控制系统，即负反馈控制系统