第二章 过程特性2学时.ppt

* * 第二章 过程特性 本章的主要内容 过程类型 过程的数学描述 特性参数分析 特性参数的实验测定 2.1 过程特性的类型 过程特性 当被控过程的输入变量（操纵变量或扰动变量）发生变化时，其输出变量（被控变量）随时间的变化规律。 控制通道 操纵变量q(t)对被控变量C(t)的作用途径 扰动通道 扰动f(t)对被控变量C(t)的作用途径 四种响应曲线 自衡的非振荡过程 无自衡的非振荡过程 自衡的振荡过程 具有反向特性的过程 2.2 过程的数学描述 数学方程式有微分方程式、偏微分方程式、状态方程等形式。 机理模型 物料平衡、能量平衡、动量平衡、相平衡、某些物性方程、设备特性方程、化学反应定律、电路基本定律。 液位过程模型 M=Ah Δq2 =Δh/R 令T=RA，K=R 如纯滞后τ0 传递函数 对时域信号进行拉氏变换（拉氏变换时将导数项变为s，积分项变为1/s） 输出变量拉氏变换c(s)与输入变量拉氏变换q(s)（或f(s)）之比称为传递函数 2.3 过程特性的一般分析 描述有自衡非振荡过程的特性参数 放大系数K 时间常数T 时滞τ 2.3.1 放大系数K 控制通道放大系数Ko 过程控制通道的放大系数Ko反映了过程以初始工作点为基准的被控变量与操纵变量在过程结束时的变化量之间的关系，是一个稳态特性参数。 操纵变量q(t)对应的放大系数Ko的数值大，说明控制作用显著，因而，假定工艺上允许有几种控制手段可供选择，应该选择Ko适当大一些的，并以有效的介质作为操纵变量。当然，比较不同的放大系数时应该有一个相同的基准，就是在相同的工作点下操纵变量都改变相同的百分数。 由于控制系统总的放大系数K是广义对象放大系数和控制器放大系数Kc的乘积，在系统运行过程中要求K恒定才能获得满意的控制过程。一般来说Ko较大时，取Kc小一些；而Ko较小时，取Kc大一些。 扰动通道放大系数Kf 在相同的Δf作用下，Kf越大，被控变量偏离设定值的程度也越大；即使在组成控制系统后，情况仍然如此，KfΔf大时，定值控制系统的最大偏差亦大。 时间常数T 时间常数T是表征被控变量变化快慢的参数 在电工学中阻容环节的充电过程快慢取决于电阻R、电容C大小，R、C的乘积就是时间常数T，其定义为：在阶跃外作用下，一个阻容环节的输出变化量完成全部变化量的63.2 %所需要的时间，就是这个环节的时间常数T 。 或者另外定义为：在阶跃外作用下，一个阻容环节的输出变化量保持初始变化速度，达到新的稳态值所需要的时间就是这个环节的时间常数T 。 控制通道时间常数T对控制系统的影响 时间常数T大，则被控变量的变化比较和缓，一般而言，这种过程比较稳定，容易控制，但控制过程过于缓慢； 时间常数T小，则情况相反 过程的时间常数太大或太小，在控制上都将存在一定的困难，因此需根据实际情况适当考虑。 扰动通道时间常数T对控制系统的影响 就扰动通道而言，时间常数T大些有一定的好处，相当于将扰动信号进行滤波，这时阶跃扰动对系统的作用显得比较和缓，因而这种过程比较容易控制。 2.3.3 时滞τ 不少过程在输入变化后，输出不是随之立即变化，而是需要间隔一段时间才发生变化，这种现象称为滞后现象。时滞是描述过程滞后现象的动态参数，包括纯滞后和容量滞后。 实际工业过程中时滞往往是纯滞后与容量滞后时间之和 时滞对控制通道的影响 时滞对扰动通道的影响 一般而言，在不同变量的过程中，液位和压力过程的τ较小，流量过程的τ和T都较小，温度过程的τc较大，成分过程的τo和τc都较大。 2.4 过程特性参数实验测定方法 阶跃扰动法 当过程处于稳定状态时，在过程的输入端施加一个幅度已知的阶跃扰动，测量和记录过程输出变量的数值，即可画出输出变量随时间变化的反应曲线。根据响应曲线，再经过处理，就能得到过程特性参数。 阶跃扰动法能形象、直观地描述过程的动态特性，简便易行。 如果输入量是流量，那施加阶跃扰动时只要将阀门开度作突然变化（通常是10%左右）即可，不需要特殊的附属设备，被控变量可用原有的仪表进行测量记录，测试的工作量不大，数据的处理也很方便，所以得到了广泛的应用。 但是许多过程较复杂，扰动因素较多，会影响测试精度；同时由于受工艺条件限制，阶跃扰动幅度不能太大，因此实施阶跃扰动法时，应在处于相对稳定的情况下输入阶跃信号，并且在相同测试条件下重复做几次，获得两次以上比较接近的响应曲线，以提高测试精度。 本章小结 过程类型 描述过程的特性参数 阶跃扰动法测试过程特性参数 *